Objekt Schreiben - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung
Antriebsverstärker
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Andere Handbücher für SD4 Serie:
- Konfiguration (26 Seiten) ,
- Handbuch für anwender (60 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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CAN-Telegramme
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CMD: Bestimmt die Richtung des Datentransfers und die Größe des Datenobjekts.
Nach CANopen-Standard entspricht die Übertragung dem „expedited SDO Down-
load"-Protokoll.
0x40: Lesezugriff auf ein Objekt
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Index: 16-Bit-Wert; Index des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
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Subindex: 8-Bit-Wert; Subindex des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
▶
Reserviert: Wird nicht benutzt.
Der Antrieb antwortet:
Byte 0
RESP
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RESP : Antwort des Antriebs.
0x43: Bytes 4...7 enthalten einen 32-Bit-Wert
0x4b: Bytes 4, 5 enthalten einen 16-Bit-Wert
0x80: Fehler beim Lesen des Objekts
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Index: 16-Bit-Wert; Index des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
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Subindex: 8-Bit-Wert; Subindex des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis
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Daten oder Fehlercode: Daten oder Fehlermeldung (abhängig von RESP)
5.1.2
Objekt schreiben
Schreibzugriff (Write Object): Datenübertragung vom Master zum Antriebsver-
stärker
Der Master sendet:
Byte 0
CMD
▶
CMD: Bestimmt die Richtung des Datentransfers und die Größe des Datenobjek-
tes. Nach CANopen-Standard entspricht die Übertragung dem „expedited SDO
Download"-Protokoll.
0x23 = Schreibzugriff: Byte 4...7enthalten einen 32-Bit-Wert
0x2B = Schreibzugriff: Byte 4 und 5 enthalten einen 16-Bit-Wert
0x2F = Schreibzugriff: Byte 4 enthält einen 8-Bit-Wert
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Index: 16-Bit-Wert; Index des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis
▶
Subindex: 8-Bit-Wert; Subindex des zu beschreibenden Objektes im Objektver-
zeichnis
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Daten: 16-Bit oder 32-Bit-Wert
Der Antrieb antwortet:
Byte 0
RESP
▶
RESP : Antwort des Antriebs.
0x60: Objekt wurde erfolgreich geschrieben
0x80: Fehler beim Schreiben des Objektes
▶
Index: 16-Bit-Wert; Index des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis
▶
Subindex: 8-Bit-Wert; Subindex des zu beschreibenden Objektes im Objektver-
zeichnis
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Fehlercode: 0, wenn kein Fehler aufgetreten ist. Fehlercodes siehe
26
Byte1
Byte 2
Byte 3
LSB
MSB
Index
Subindex
Byte1
Byte 2
Byte 3
LSB
MSB
Index
Subindex
Byte1
Byte 2
Byte 3
LSB
MSB
Index
Subindex
Byte 4
Byte 5
Byte 6
LSB
Daten oder Fehlercode
Byte 4
Byte 5
Byte 6
LSB
Daten
Byte 4
Byte 5
Byte 6
LSB
Fehlercode
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
Byte 7
MSB
Byte 7
MSB
Byte 7
MSB
Seite
27.
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