Emergency-Telegramm (Emcy) - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

CAN-Telegramme
Im CAN-Bus enthält ein PDO 8 Byte Nutzdaten. Die Bedeutung und Verwendung der
einzelnen Bytes wird in der PDO-Konfiguration festgelegt. Sie muss sowohl im Master
als auch im Antrieb identisch sein. Deshalb schreibt der Master in der Regel seine PDO-
Konfiguration beim Booten per SDO-Telegramm in den Antrieb. Damit ist sichergestellt,
dass Steuerung und Antrieb die Daten gleich interpretieren.
Im Antriebsverstärker SD4x können bis zu 4 RPDOs und 4 TPDOs gleichzeitig genutzt
werden.
Manchmal kommen Mikrocontroller oder sehr einfache Steuerungen zum Einsatz, die
nicht in der Lage sind, ihre PDO-Konfiguration in den Antrieb zu schreiben. In der Re-
gel ist die SDO-Kommunikation auf solchen Systemen nicht implementiert. Mit solchen
Systemen können Sie ein RPDO und ein TPDO im Antriebsverstärker mit Hilfe der dri-
vemaster4-Software vorparametrieren. Es ist dann Aufgabe des Systemadministrators
sicherzustellen, dass die Steuerung und der Antrieb die Daten auf die gleiche Weise in-
terpretieren.
Die Prozessdaten werden vom Antrieb nur ausgewertet, wenn die NMT State Machine
im Zustand „Operational" ist.
Um den Antrieb steuern zu können, sollte das RPDO das Steuerwort und das TPDO
das Statuswort enthalten. Alle weiteren Objektbeschreibungen sind aus dem Objektver-
zeichnis zu wählen.
Zur PDO-Konfiguration durch eine Steuerung werden folgende Objekte verwendet:
▶
Objekte 0x1600 bis 0x1603:
▶
Objekte 0x1A00 bis 0x1A03:
▶
Objekte 0x1400 bis 0x1403:
▶
Objekte 0x1800 bis 0x1803:
5.3

Emergency-Telegramm (EMCY)

Tritt im Antrieb ein Fehler auf, wird einmalig eine Emergency Message (EMCY) mit
dem entsprechenden Fehlercode gesendet. Wenn der Fehler behoben wird, wird ein-
malig eine Emergency-Message mit dem Fehlercode 0000h gesendet.
Byte 0
LSB
Fehlercode
Beschreibung der Fehlercodes (Byte 0 und Byte 1)
Fehlerklasse
Fehlercode
0xxxh
00xxh CAN-Bus-Warnung
0032h
1xxxh Allgemeiner Fehler
2xxxh Aktueller Fehler
21xxh Aktuell, Eingangsseite des CANopen-Geräts
2180h
22xxh Aktuell, innerhalb des CANopen-Geräts
23xxh Aktuell, Ausgangsseite des CANopen-Geräts
2310h
28
RPDO Mapping Parameter (S. 48)
TPDO Mapping Parameter (S. 51)
RPDO Communication Parameter (S. 46)
TPDO Communication Parameter (S. 49)
Byte1 Byte 2 Byte 3
MSB
Fehler- Interner
register Fehler-
(1001h) zustand
Fehlerbeschreibung
Beschreibung
CAN-Bus Fehlerzähler hat Warning-Level erreicht.
Netzteil Auslastung – I²t
2181h Busrippel zu hoch
2182h Spitzenleistung zu hoch
Endstufe – I²t-Überlast
2311h Endstufe I²t
Byte 4 Byte 5 Byte 6
LSB
Herstellerspezifischer Fehler- und Informationscode
Norm
S&M
S&M
S&M
S&M
DS402
S&M
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung
Byte 7
MSB
SD4x Code
E47
E47 – 1
E47 – 2
E54
E54 – 1