Node Guarding - SIEB & MEYER SD4 Serie Originalbetriebsanleitung

Parametrierung
Sie können Baudraten im Bereich von 10 kBd bis 1 MBd einstellen. Mögliche Baudraten
sind:
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10000 Baud
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20000 Baud
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50000 Baud
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100000 Baud
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125000 Baud
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250000 Baud
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500000 Baud
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800000 Baud
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1000000 Baud (Default)
Node ID Select
Der Parameter gibt an, wie die Node-ID des Antriebs gebildet wird. Zurzeit ist nur der
Wert 0 zulässig. Der Wert 0 legt fest, dass die Node-ID im Parameter „Node ID" ange-
geben ist. Weitere Möglichkeiten sind in Planung, z. B. das Erzeugen der Node-ID aus
den Signalen an den digitalen Ein- und Ausgängen.
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Wert = 0: Angabe im Parameter „Node ID"
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Wert > 0: reserviert
Node ID
Der Parameter gibt die Busadresse des Antriebs an. Die Node-ID hat einen Wertebe-
reich von 1 (Default) bis 127.
Jedes Kommunikationsobjekt, das der Antrieb unterstützt, hat im CAN-Bus einen eige-
nen Funktionscode. Aus der Summe des Funktionscodes und der Node-ID ergibt sich
die Adresse, unter der sich die einzelnen Kommunikationsobjekte im CAN-Bus anspre-
chen lassen. Diese Adresse wird COB-ID genannt.
Die folgende Tabelle zeigt die Kommunikationsobjekte, die von der Node-ID abhängig
sind:
Kommunikationsobjekt
Receive SDO
Transmit SDO
Receive PDO 0
Transmit PDO 0
NMT
EMERGENCY
4.2.2

Node Guarding

Abb. 8: Node Guarding-Parameter
Wenn die „Guard Time" auf einen Wert > 0 gesetzt ist, wird die Kommunikation über den
CAN-Bus überwacht. Wird die „Guard Time" auf 0 gesetzt, ist Node Guarding deakti-
viert.
Bei aktiviertem Node Guarding erwartet der Antrieb während des Betriebs (Zu-
stand „Operational") in regelmäßigen Abständen Remote-Request-Telegramme mit der
Datenlänge 0 und der Telegramm-ID 0700h + Node-ID. Die Zeit für den Abstand zwi-
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Funktionscode Adresse im CAN-Bus (COB-ID)
0600h 0600h + Node-ID
0580h 0580h + Node-ID
0200h 0200h + Node-ID
0180h 0180h + Node-ID
0700h 0700h + Node-ID
0080h 0080h + Node-ID
Antriebsverstärker SD4x - CAN-Bus-Anbindung