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1.9.2 Bremsweg und Bremszeit messen
Vorbereitungen vor dem Messen
Für die Messung und Berechnung der gesamten Systemstoppleistung siehe ISO
13855:2010.
Die Messung wird für die gewählte Stoppkategorie durchgeführt. Die Not-Halt-Taste
an der Robotersteuerung ist bei der Auslieferung für die Stopp-Kategorie 0
konfiguriert. Eine Risikobeurteilung kann die Notwendigkeit einer anderen
Stopp-Kategorie ergeben. Eine Änderung der Stopp-Kategorie ist möglich über
den Systemparameter Function (Parametergruppe Controller, Typ Safety Run
Chain). Bei Abweichungen von der Standardkonfiguration der Stopp-Kategorie 0
ist dies in der Produktspezifikation des jeweiligen Manipulators beschrieben.
Messung mit TuneMaster
Mit der TuneMaster-Software können die Bremswege und Bremszeiten von
ABB-Robotern gemessen werden. Die TuneMaster-Software umfasst eine
Dokumentation mit Anwendungshinweisen.
Produktspezifikation - IRB 930
3HAC086011-003 Revision: A
VORSICHT
Der tatsächliche Bremsweg und die Bremszeit eines Roboters müssen bei seiner
korrekten Belastung, Geschwindigkeit und mit den richtigen Werkzeugen in
seiner tatsächlichen Umgebung getestet werden, bevor der Roboter in Betrieb
genommen wird.
Alle Last- und Werkzeugdaten müssen korrekt definiert sein (Gewicht, CoG,
Trägheitsmoment). Zur Identifizierung der Daten kann die Serviceroutine zur
Lastidentifizierung verwendet werden.
VORSICHT
Beachten Sie die Sicherheitshinweise im Produkthandbuch des entsprechenden
Roboters!
1 Laden Sie TuneMaster von
RobotStudio - Downloads - RobotWare Tools and Utilities.
2 Installieren Sie TuneMaster auf einem Computer. Starten Sie die App
TuneMaster und wählen Sie Log Signals.
3 Stellen Sie die Verbindung mit der Robotersteuerung her.
4 Definieren Sie das E/A-Stoppsignal, das für die Messung verwendet werden
soll, z. B. ES1 für Not-Halt.
5 Definieren Sie die Signalnummer, die für die Messung verwendet werden
soll, 1298 für die Achsenposition. Der Wert wird in Radiant angegeben.
6 Beginnen Sie mit der Anmeldung bei TuneMaster.
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1 Beschreibung von IRB 930
1.9.2 Bremsweg und Bremszeit messen
www.abb.com/robotics
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