Beispiel 1: Schwenkkopf 2 "Head_2" Toolcarrier Auf Basis Kinematischer Kette - Siemens SINUMERIK 828D Inbetriebnahmehandbuch

Technologien und Zyklen
9.7 Schwenken

Beispiel 1: Schwenkkopf 2 "HEAD_2" Toolcarrier auf Basis kinematischer Kette

Um die Kinematik in der Maschine abzubilden, wird bei der kinematischen Kette empfohlen die
Kinematik so abzubilden wie sie tatsächlich ist. In der Zeichnung ist links zu sehen, wie die
Vektoren angegeben werden um die Kinematik so abzubilden, wie die Maschine tatsächlich ist.
Hierbei startet der Toolcarrier am Drehpunkt der B-Achse es folgt der C_OFFSET bis zum
tatsächlichen Drehpunkt der C-Achse mit einer Orientierung von (0,1,1), danach schließt sich
der Offset zum Bezugspunkt des Werkzeuges an. Der Toolcarrier kann aber auch (wie es vom
klassischen gewohnt ist) am Drehpunkt der C-Achse starten. Wenn der Schwenkkopf fest an der
Maschine angebracht ist und die Kinematik geschlossen wird, ist das Ergebnis der Beschreibung
gleich. Wenn an der Maschine mehrere Schwenkköpfe sind und die Kinematik offen ist,
empfiehlt sich die erste Kinematikbeschreibung.
Bild 9-8
Schematische Darstellung der Kette:
210
Schwenkkopf mit tatsächlicher und verschobener Kinematikbeschreibung
Inbetriebnahmehandbuch, 07/2021, 6FC5397-6HP40-0AA0
SINUMERIK Operate