Sicherheitsfunktionen - ABB IRB 14000 Produktspezifikation

1.2.2 Sicherheitsfunktionen

Funktionale Sicherheit
Die folgenden Sicherheitsfunktionen sind integrierte konstruktive Maßnahmen im
Steuerungssystem, die zur Begrenzung von Leistung und Kraft beitragen. Sie sind
gemäß EN ISO 13849-1 nach Kategorie B, Leistungsstufe b zertifiziert.
Sicherheitsfunktionen
Kartesische Geschwindig-
keitsüberwachung
Schutz-Stopp (Sicherheits-
Stopp)
Sicherheit der Motorleistung
Die maximale Leistung aller Motoren, die in IRB 14000 integriert sind, liegt unter
80W.
Zusätzliche Sicherheitsfunktionen im Steuersystem
Sicherheitsfunktionen
Zustimmungsschalter mit
drei Stellungen
Externe Geräte anschlie-
ßen
Kollisionserkennung
Brandschutz
Elektrische Sicherheit
Produktspezifikation - IRB 14000
3HAC052982-003 Revision: R
Beschreibung
Die kartesische Geschwindigkeit des Ellbogens (Armkontroll-
punkt, ACP) und des Handgelenks (Handgelenksmittelpunkt,
WCP) werden überwacht. Wenn eine Begrenzung überschritten
wird, wird die Bewegung des Roboters angehalten, und dem
Benutzer wird eine Meldung angezeigt. Die Standard-Geschwin-
digkeitsbeschränkung kann auf Grundlage der Risikobewertung
für die Roboterinstallation geändert werden.
Die Funktion ist im Einricht- und im Automatikbetrieb aktiv. Die
Geschwindigkeitsbegrenzungen werden durch Systemparame-
ter eingestellt. Siehe Bedienungsanleitung - IRB 14000.
Die Steuerung verfügt über einen elektrischen Eingang, auf
den im Modus für externe Geräte zugegriffen werden kann, um
den Roboter, für z. B. eine Sicherheits-SPS zu stoppen. Die
Sicherheitshalt-Funktion unterbricht die Stromversorgung der
Aktoren und ist, gemäß ISO 13850, ein Stopp der Kategorie 0.
Im eigenständigen Modus ist die FlexPendant-Not-Aus-Taste
mit diesem Eingang verbunden und verwendet die Sicherheits-
funktion, um den Roboter anzuhalten.
Beschreibung
Das FlexPendant ist immer mit einem Dreipositionszustim-
mungsschalter ausgestattet, für das IRB 14000-System wird
dieser jedoch nicht verwendet. Daher ist der Zustimmungsschal-
ter immer deaktiviert und inaktiv, wenn das FlexPendant mit
einem IRB 14000-System verbunden ist, und immer aktiviert
und aktiv, wenn es mit einem anderen Roboter verbunden ist.
Externe Sicherheitsgeräte können angeschlossen werden, in-
dem der Steckverbinder der Sicherheitsbrücke an der Steue-
rung entfernt wird. Dadurch können außerdem externe Maschi-
nen über die FlexPendant Not-Aus-Taste mit beibehaltener
zweikanaliger Sicherheit angehalten werden.
Bei einer plötzlichen mechanischen Störung wie z. B. einer
Kollision bleibt der Roboter stehen und bewegt sich dann ge-
ringfügig von seiner Stopp-Position auf der Bahn rückwärts.
Das Robotersystem entspricht den Brandschutzanforderungen
der UL (Underwriters Laboratories).
Das Robotersystem entspricht den elektrischen Sicherheitsan-
forderungen der UL.
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