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EtherCAT
Objektverzeichnis DS404 (Version 1.2.2)
Im Objektverzeichnis sind alle Variablen und Parameter (Objekte) eines
CANopen-Gerätes zusammengestellt. Damit wird das Prozessabbild der Daten
erstellt, und mithilfe der Parameter kann dann das Betriebsverhalten eines
CANopen-Gerätes beeinflusst werden.
Ein Objektverzeichnis ist so strukturiert, dass einige Parameter für alle Geräte
dieser Kategorie verbindlich vorgegeben (obligatorisch) sind und andere frei
definiert und verwendet werden können. In CANopen erhalten Objekte zuerst
eine Nummer (den sogenannten Index), durch den sie eindeutig identifiziert
sind und der auch zu ihrer Adressierung verwendet werden kann. Objekte
können als einfache Datentypen wie Bytes, Ganzzahlen (Integer), „longs" oder
auch Zeichenfolgen (Strings) implementiert werden. Bei komplexeren Struk
turen wie Arrays und Strukturen wird zur Adressierung der einzelnen Elemente
ein Subindex eingeführt.
Die Struktur des Objektverzeichnisses, die Zuweisung der Indexzahlen und
einige obligatorische Einträge werden in den Geräteprofilen festgelegt. Für den
Benutzer ist das Objektverzeichnis in einer EDS-Datei (Electronic Data Sheet,
elektronisches Datenblatt) gespeichert. In der EDS-Datei sind alle Objekte mit
Index, Subindex, Name, Datentyp, Standardwert, Minimum, Maximum und
Zugriffsoptionen (Lesen/Schreiben, Übertragung nur durch SDO oder auch
durch PDO usw.) gespeichert. Das bedeutet, dass die EDS-Datei die volle
Funktionalität eines CANopen-Gerätes beschreibt.
CANopen-Standardobjekte (ab Adresse 0x1xxx) sind bei der Vereinigung CiA
(www.can-cia.de) erhältlich.
6.2.5
Synchronisation
Für die Zeitsteuerung aller Knoten im Netzwerk kommt es darauf an, dass sie
exakt synchronisiert sind, wenn für weit verteilte Prozesse gleichzeitige
Aktionen erforderlich sind. Mit dem Synchronisationsverfahren nach dem Dis
tributed-Clocks-Konzept wird die Zeitsteuerung des Master-Taktsignals über
das EtherCAT-Netzwerk an die Slave-Taktgeber übertragen und abgestimmt,
um einen Zeitversatz auszugleichen. Bei einer EtherCAT-Gruppe befindet sich
der Haupttaktgeber in einem Slave-Gerät, da der Master von Standard
komponenten bewusst zugeordnet werden sollte. Alle Knoten können dann mit
einem Fehler von weniger als 1 ms synchronisiert werden.
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CX27C
A02720_04_X00_00 HBM: public
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