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EtherCAT
der CiA im Standard DS30x als für alle Anwendungen gleich spezifiziert wurde.
Es legt fest, wie die Kommunikation zu erfolgen hat. Wie bei einigen anderen
Feldbussen wird auch hier zwischen Echtzeitdaten und Parameterdaten unter
schieden.
CANopen verwendet Kommunikationsobjekte mit unterschiedlichen Eigen
schaften:
Servicedatenobjekte (Service Data Objects, SDO)
Im Parameterkanal können alle CX27-Parameter gelesen und vom SDO-
Dienst modifiziert werden. Der angeforderte Parameter wird in einem SDO-
Telegramm mit Index und Subindex adressiert.
SDOs bestimmen die Merkmale des Kommunikationskanals für die Über
tragung von Geräteparametern, beispielsweise die Messrate des A/D-Wand
lers. Da diese Parameter azyklisch übertragen werden (z. B. nur einmal beim
Einschalten des Netzwerks), haben SDOs eine untergeordnete Priorität.
Prozessdatenobjekte (Process Data Objects, PDOs)
Ein PDO-Telegramm wird beispielsweise zum Übertragen zyklischer Messda
ten in Echtzeit verwendet, wobei diese Messdaten wiederum dazu dienen, den
laufenden Prozess zu steuern, zu regeln und zu beobachten. Die Über
tragungszeiten sind hier mit den von einem Master vorgegebenen Zyklus
zeiten/Taktzeiten verknüpft. In dem Telegramm werden keine Objekte adres
siert, sondern der Inhalt zuvor ausgewählter Parameter wird direkt gesendet.
Alle Geräteparameter werden in einem Objektverzeichnis gespeichert. Dieses
Objektverzeichnis enthält die Beschreibung, den Datentyp und die Struktur der
Parameter sowie die Adresse (Index). Für das QuantumX-Gateway CX27 wird
das standardisierte Geräteprofil DS404 für die Sensor/Regler-Gruppe mit sinn
vollen Zusätzen aufgelistet. Nur die für die Konfiguration benötigten Index
werte, beginnend bei 0x6000, werden dort beschrieben. Eine Beschreibung der
anderen Indexbereiche ist dem CiA-Standard zu entnehmen.
CX27C
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A02720_04_X00_00 HBM: public
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