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BMD 1E _ _ - _ _ _ _ / _ _ _ -NH5...
Mikrowellen-Positionssensor
2
Systembeschreibung des BMD CANopen (Fortsetzung)
2.3
Betriebsparameter
Die Betriebsparameter des Mikrowellen-Positionssensors
BMD CANopen können über den SDO-Zugriff geändert
werden.
Einstellungen über SDO-Zugriff:
–
CANopen Communication Profile CiA DS 301 V4.2.0
– Mapping und Übertragung bzw. Abschaltung der
PDO
– Einstellung des Heartbeats
–
CANopen Encoder Profile CiA DS 406 V3.2.0
– Positionsnullpunkt
–
BMD CANopen Balluff Profile
– Busterminierung
– Speicherplätze zur freien Verfügung (2 Strings und
3 einzelne Bytes)
Das im Sensor integrierte CANopen-Kommunikationsmo-
dul setzt die im Sensor erfassten Messdaten in CANopen-
Nachrichten um und sendet diese in das CANopen-Netz-
werk. Im CANopen-Netzwerk werden folgende
Kommunikationsobjekte für die Übertragung von Daten
benutzt:
–
Prozess-Daten-Objekte (PDO)
Der Sensor stellt für die Übertragung von zyklischen
Daten ein PDO zur Verfügung. In diesem PDO können
bis zu 8 Byte mit den zur Verfügung stehenden
Objekten gemappt werden. Im Kapitel Prozessdaten-
objekte auf Seite 8 sind die zur Verfügung stehen-
den Objekte aufgelistet. Die Übertragung des PDO
kann auf verschiedene Arten erfolgen:
– asynchron (kontinuierlich):
Der Event-Timer legt die Zeitabstände zwischen den
PDOs fest
– synchron anhand eines SYNC-Objekts (abfrageori-
entiert):
Die Anzahl an notwendigen SYNCs zur Übertragung
eines PDOs kann festgelegt werden.
Die Funktion einer Inhibit-Time oder eines Event-Trigge-
red PDO wird nicht unterstützt.
–
Service-Daten-Objekt (SDO)
Mit dem SDO-Zugriff werden die Parameter für die
Konfiguration des Sensors übertragen. Der Zugriff über
SDO erlaubt zusätzliche Informationen aus dem
Objektverzeichnis auszulesen bzw. zu schreiben (z. B.
Fehlermeldungen aus dem Fehlerregister). Das
gesamte Objektverzeichnis ist in Kapitel 5 beschrieben.
–
Emergency-Objekt (EMCY)
Zur Benachrichtigung im Fehlerfall werden Emergency-
Nachrichten verwendet. Eine ausführliche Beschrei-
bung von Fehlern und Warnmeldungen befindet sich im
Kapitel Fehler- und Warnmeldungen auf Seite 9.
6
deutsch
–
Synchronisationsobjekt (SYNC)
Mit SYNC-Nachrichten wird die synchrone Kommuni-
kation auf dem Bus gewährleistet. Die SYNC-Nachricht
wird in regelmäßigen Abständen von der Steuerung in
das Netzwerk gesendet. Der Sensor erkennt und zählt
diese Nachrichten.
–
Einstellungen der Busparameter über LSS
– Übertragungsrate
– Knotennummer (Node ID)
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