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BMD 1E _ _ - _ _ _ _ / _ _ _ -NH5...
Mikrowellen-Positionssensor
2
Systembeschreibung des BMD CANopen (Fortsetzung)
2.4
Betriebszustände
Einschalten oder Hardwarereset
1
Initialisation
14
2
Pre-operational
5
13
3
4
6
12
Operational
1 At power on the NMT state initialisation is entered
autonomously
2 NMT state initialisation finished - enter NMT state
Pre-operational automatically
3 NMT service start remote node indication or by
local control
4, 7 NMT service enter pre-operational
5, 8 NMT service stop remote node indication
6 NMT service start remote node indication
9, 10, 11 NMT service reset node indication
12, 13, 14 NMT service reset communication indication
Bild 2-1:
NMT-Zustandsautomat
2.4.1
Zustand Boot Up/Initialisierung
In diesem Zustand wird der Sensor initialisiert. Durch die
Initialisierung werden die gerätespezifischen Parameter
geladen und übernommen. Anschließend ist das Gerät
betriebsbereit und wechselt selbständig in den Zustand
Pre-Operational.
www.balluff.com
11
7
10
Stopped
8
9
2.4.2
Zustand Pre-Operational
In diesem Zustand kann der Sensor durch eine Steuerung
über das CANopen-Netzwerk konfiguriert werden. Die
Kommunikation erfolgt über einen peer-to-peer-Kommuni-
kationskanal, der durch die Nutzung eines SDO bereitge-
stellt wird. Die vom SDO benötigten IDs werden anhand
der Node ID nach dem im CANopen-Standard benutzten
ID-Vergabeverfahren ermittelt. Die ID-Nummern für die
SYNC-, Emergency- und Prozess-Daten-Objekte (PDO)
werden ebenfalls nach dem im CANopen-Standard ID-
Vergabeverfahren zugewiesen.
Bei der Konfiguration durch eine Mas-
terapplikation ist zu beachten, dass nur
korrekte Parameter in das Objektverzeich-
nis eingetragen werden, da von dem Sen-
sor keine Konsistenz- und Wertebereichs-
prüfungen vorgenommen werden!
Zusätzlich kann im Zustand Pre-Operational die Konfigura-
tion der Node ID und der Übertragungsrate über den
LSS-Zugriff vorgenommen werden. Die Änderung dieser
LSS-Parameter ist zunächst flüchtig, erst durch das Spei-
chern der LSS-Parameter wird die Konfiguration perma-
nent vom Sensor übernommen.
Zugriffe über LSS sollten in einem separa-
ten Netzwerk durchgeführt werden. Bei
falscher Bedienung kann es zum Fehlver-
halten des gesamten Netzwerks kommen!
Mit dem Ändern der Node ID werden alle COB ID Objekte
entsprechend des CANope ID-Vergabeverfahrens ange-
passt. Die Objekte können anschließend auf Wunsch
wieder manuell verändert werden.
2.4.3
Zustand Operational
Nach dem Übergang in den Zustand Operational ist die
Kommunikation mittels Prozess-Daten-Objekten (PDO)
freigegeben. Je nach Einstellung im Objektverzeichnis
(Mapping, Sendetyp der PDO) werden die Objekte nun im
CANopen-Netzwerk übertragen. Der SDO-Zugriff bleibt
weiterhin erhalten.
2.4.4
Zustand Stopped
Im Zustand Stopped reagiert das Gerät nur noch auf
NMT-Befehle.
deutsch
7
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