Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 5
1.2
Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7
1.4
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................... 7
1.4.1
Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung.......................................................................... 7
1.4.2
Versionsidentifikation von EL Klemmen ............................................................................ 8
1.4.3
Beckhoff Identification Code (BIC)..................................................................................... 9
1.4.4
Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ....................................................................... 11
2 Produktübersicht ..................................................................................................................................... 13
2.1
Einführung ....................................................................................................................................... 13
2.2
Technologie ..................................................................................................................................... 13
2.3
Technische Daten............................................................................................................................ 14
2.4
Start ................................................................................................................................................. 15
2.5
Hinweise zu Kennzeichnungen, Zulassungen und Kalibrierzertifikaten .......................................... 15
2.5.1
ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ..................................... 15
2.5.2
Weiterführende Dokumentation zu ATEX und IECEx...................................................... 16
2.5.3
UL-Hinweise .................................................................................................................... 17
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 18
3.1
EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 18
3.2
EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 18
3.3
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 19
3.4
EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 21
3.5
CoE-Interface .................................................................................................................................. 23
3.6
Distributed Clock ............................................................................................................................. 28
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 29
4.1
Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 29
4.2
Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit.......................................................... 31
4.3
Anschlusstechnik ............................................................................................................................. 32
4.4
Einbaulagen..................................................................................................................................... 35
4.5
Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 36
4.6
LEDs und Anschlussbelegung......................................................................................................... 38
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 39
5.1
TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 39
5.1.1
TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 42
5.1.2
TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 52
5.2
TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 65
5.2.1
Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 66
5.2.2
Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 71
5.2.3
TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 75
5.2.4
Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 75
5.2.5
OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 76
5.2.6
ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 81
EL2502
Version: 2.3
Inhaltsverzeichnis
3