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Inbetriebnahme
• über die Predefined-PDO-Selection (ab ESI Revision EL2502-0000-0020), s. Abb. Betriebsartenwahl
(B)
• über die Einzelanwahl der PDO, Abb. Betriebsartenwahl (A)
"Pulsweite": PDO 0x1600 und 0x1601
"Pulsweite und Frequenz (16 Bit)": PDO 0x1602 und 0x1603
Abb. 132: Betriebsartenwahl
Die Reihenfolge der Berücksichtigung der Parameter stellt sich wie folgt dar:
Abb. 133: Datenflussdiagramm EL2502
5.4.2
Presentation
Im CoE kann ein Kanal-Parameter Presentation (0x80n0:02) eingestellt werden. Dieser wirkt sich auf die
Berücksichtigung des PWM-PDO (16 Bit) aus:
• signed (default): Wertebereich 0...7FFF
• unsigned: Wertebereich 0...FFFF
• Absolute Value with MSB as sign
• Absolute Value
5.4.3
Watchdog
• Bei einer Kommunikationsunterbrechung schaltet ein Watchdog [} 19] die Ausgänge der EL2502 nach
100 ms (default) ab (siehe Index 0x8000:05 [} 119] bzw. 0x8010:05 [} 121] im CoE-Verzeichnis der
Klemme [Can over EtherCAT]). Zusätzlich kann ein definierter Ausgangswert auf die Ausgänge
geschaltet werden (Index 0x8000:13 [} 119] bzw. 0x8010:13 [} 121]).
• Die Watchdog-Zeit ist außerhalb des CoE-Verzeichnisses über die Klemmeneinstellung im EtherCAT
Master (Systemmanager) veränderbar.
• Eine Rampe (Index 0x8000:14 [} 119] bzw. 0x8010:14 [} 121]) ist im Watchdog parametrierbar: löst der
Watchdog aus, werden die Ausgänge nicht sofort auf das Zieltastverhältnis aus 0x80n0:13 gefahren,
sondern es findet vom aktuellen Ausgabewert aus eine lineare Veränderung [digit/ms] bis auf den
Zielwert statt. Dieser wird dann gehalten.
116
/32767
für 0..100% Tastverhältnis
hex
dec
/65535
für 0..100% Tastverhältnis
hex
dec
Version: 2.3
EL2502
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