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12.24 Befehl: Kraft
eines Werkst ¨ ucks. Mit dem Kraftmodus k ¨ onnen auch bestimmte Drehmomente um
vorgegebene Achsen herum angewendet werden. Bitte beachten Sie, dass wenn der
Roboterarm in einer Achse, f ¨ ur die eine Kraft ungleich null eingestellt ist, auf kei-
nerlei Hindernisse trifft, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse.
Auch wenn eine Achse als angepasst eingestellt wurde, bewegt das Roboterpro-
gramm den Robert entlang/um diese/r Achse. Mithilfe der Kraftregelung ist je-
doch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.
Auswahl von Merkmalen
Im Funktionsauswahlmen ¨ u wird das vom Roboter w¨ a hrend des Betriebs im Kraft-
modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgew¨ a hlt. Die im Men ¨ u
enthaltenen Funktionen sind die, die bei der Installation festgelegt wurden, sie-
he 11.12.
Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew¨ a hlte
Funktion jeweils interpretiert wird.
Version 3.0
(rev. 15965)
WARNUNG:
Wird die Force-Funktion falsch verwendet, kann sie eine Kraft
von mehr als 150N produzieren. Die programmierte Kraft sollte
w¨ a hrend der Risikobewertung ber ¨ ucksichtigt werden.
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst. Die Kraftanwen-
dung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer
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CB3
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