Parametrieren Über Service-Daten-Objekte (Sdo) - Eaton XN-GW-CANopen Benutzerhandbuch

Parametrieren über
Service-Daten-Objekte
(SDO)
XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu
Parametrieren über Service-Daten-Objekte (SDO)
SDO (= Service Data Object) ist ein bestätigter
CANopen-Dienst, der vorrangig zur Parametrie-
rung und Konfiguration der CANopen-Slaves
(XI/ON) und weniger zur Übertragung von Prozess-
daten genutzt wird. Bestätigt heißt, dass ein per
SDO angesprochenes XI/ON-CANopen-Gateway
(SDO-Server) diesen Vorgang mit einer Antwort
quittieren muss. Auf diese Weise erhält der SDO-
Client Auskunft darüber, ob das von ihm angespro-
chene XI/ON-Gateway erreicht wurde und ob der
Zugriff fehlerfrei erfolgte (Fehlercode in der
Antwort des SDO-Servers). Per SDO-Zugriff
werden die Inhalte der Objektverzeichniseinträge
eines SDO-Servers gelesen oder beschrieben und
damit die Einstellungen für eine XI/ON-Station
vorgenommen.
Es werden vier parallele SDO-Server unterstützt.
Neben dem Default-SDO gibt es drei weitere
„additional" SDOs. Diese sind per Default inaktiv,
können aber über die Objektverzeichniseinträge
1201 bis 1203
hex
werden.
Die Kommunikationsparameter des Default-SDOs
richten sich nach dem Predefined Connection-Set
und können auch nicht modifiziert werden (siehe
CiA DS-301, V4.01)
In den folgenden Darstellungen der Messages
finden sich jeweils unterhalb des Rahmens der
Identifier der zu sendenden CANopen-Message
und innerhalb des Rahmens die zu übertragenden
Inhalte der Datenbytes.
Die nachfolgenden Darstellungen verwenden den
Expedited SDO-Transfer, das heißt, es werden

maximal 4 Byte Nutzdaten übertragen.
CANopen bietet auch die Möglichkeit des
segmentierten SDO-Transfers von Daten mit
einer Datenlänge > 4 Bytes.
4 Kommunikation in CANopen
parametriert und freigegeben
hex
91