Xi/On Und Canopen - Eaton XN-GW-CANopen Benutzerhandbuch

XI/ON und CANopen

XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu
Emergency Objects (Emcy)
Emergency-Objekte werden durch einen gravie-
renden geräteinternen Fehler ausgelöst. Eine
Emergency-Nachricht kann nur einmal pro Fehler
gesendet werden. Solange keine weiteren Fehler
an dem Gerät auftreten, werden keine weiteren
Emergency-Objekte gesendet. Es können auch
mehrere Emergency-Consumer die Fehlermel-
dungen empfangen. Die Reaktion der Consumer
ist anwendungsspezifisch. CANopen definiert
„Emergency Error Codes", die in dem Emer-
gency-Objekt gesendet werden. Das Emergency-
Objekt besteht aus einer einzelnen CAN-Nachricht
mit acht Byte Daten.
Time Stamp Objects (Time)
Mit dem Time-stamp-Objekt wird den Geräten
einer Anwendung eine gemeinsame Zeitreferenz
zur Verfügung gestellt. Das Objekt enthält einen
Wert des Typs „Time-of-Day". Diese Objektüber-
tragung erfolgt nach dem „Producer/ Consumer"-
Prinzip.
Die folgenden CANopen-Funktionalitäten werden
von XI/ON unterstützt:
• SDO-Transfer, beliebige Informationslängen
• Emergency-Objekt
• Sync-Frame Auswertung
• Event Driven PDOs (ereignisgesteuert)
• Synchronous PDOs (taktsynchron)
• Remote Requested PDO / Polling (auf Anforde-
rung)
4 Kommunikation in CANopen
XI/ON und CANopen
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