Eaton XN-GW-CANopen Benutzerhandbuch Seite 106

4 Kommunikation in CANopen
Übertragung von Prozess-Daten-Objekten (PDO)
PDO
PDO5
PDO6
PDO7
PDO8
PDO9
PDO10
PDO11
PDO12
PDO13
PDO14
PDO15
PDO16
106
Beispiel
Die eigene Node-ID eines XI/ON-CANopen-Gate-
ways ist 1. Es gibt mehr als 12 analoge Input-
Kanäle. Folglich sind für TPDO13 entsprechende
Mapping-Einträge angelegt (Objekt 1A0C
die COB-ID (Objekt 180C, Subindex 1) ist mit dem
Wert 8000 01A1
nur dann unverändert freigegeben werden, wenn
ein Node mit der Node-ID 33 (eigene Node-ID +
32) nicht existiert, oder zumindest sein TPDO1
nicht genutzt wird.
Die folgende Tabelle stellt diese Zusammenhänge
systematisch dar:
Tabelle 32: Zusammenhang zwischen Node-ID und
Node-ID, dem diese COB-ID
im Default-Master-Slave-
Connection-Set zugeordnet
ist
eigene Node-ID + 64 (40
eigene Node-ID + 64 (40
eigene Node-ID + 64 (40
eigene Node-ID + 64 (40
eigene Node-ID + 96 (60
eigene Node-ID + 96 (60
eigene Node-ID + 96 (60
eigene Node-ID + 96 (60
eigene Node-ID + 32 (20
eigene Node-ID + 32 (20
eigene Node-ID + 32 (20
eigene Node-ID + 32 (20
XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu
vorbesetzt. Dieses PDO darf
hex
XI/ON-spezifischen PDOs
Original-PDO, dem diese
COB-ID im Default-Master-
Slave-Connection-Set zuge-
ordnet ist
) PDO1
hex
) PDO2
hex
) PDO3
hex
) PDO4
hex
) PDO1
hex
) PDO2
hex
) PDO3
hex
) PDO4
hex
) PDO1
hex
) PDO2
hex
) PDO3
hex
) PDO4
hex
), und
hex