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7.4.3
Prüfung SafeDriveFeedback Position Valid
Jedes Feedback-System des AX8000 liefert eine boolesche Information, ob die aktuellen Positionsdaten
gültige Werte haben.
Für jede Achse sind 2 Feedback-Systeme vorhanden. Dies sind für jede Achse ein OCT Safety Encoder am
Anschluss X13 (bzw. X23, wenn vorhanden) und ein EnDat 2.2 Encoder an Anschluss X21 (bzw. X22, wenn
vorhanden).
Beide Feedback-Systeme einer Achse können gleichzeitig aktiv sein und innerhalb der sicheren Logik
verwendet werden.
Position Valid
Damit die Achs-Positionen verwendet werden dürfen, muss der Anwender das Signal Position Valid der
entsprechenden Feedback-Systeme auswerten. Nur wenn PositionValid = TRUE ist, werden die weiteren
Feedback-Informationen eingetragen. Ist PositionValid = FALSE werden die weiteren Feedback-Signale mit
ihren aktuellen Werten eingefroren.
Die Adress-Offsets zu den Signalen SAFEDRIVEFEEDBACK Achse x Position Valid finden Sie im Kapitel
Prozessabbild [} 38].
7.4.4
Auswertung AX8000 Status
Im Falle eines Fehlers oder unerwarteten Verhaltens des AX8000, der nicht an die AX8911 und die Safety
Applikation gemeldet wird, kann über eine entsprechende Safety Applikation eine Erwartungshaltung
implementiert werden, die entsprechendes Fehlverhalten aufdecken kann.
Folgende Tabelle enthält eine Liste mit möglichen Prüfungen, die durch den Anwender implementiert werden
können.
Bezeichnung
Beschreibung
Geschwindigkeit
Vergleich von Soll- und Ist-Geschwindigkeit. Die Ist-
Geschwindigkeit wird innerhalb der Safety Applikation
also sicheres Signal zur Verfügung gestellt. Die Soll-
Geschwindigkeit kann über die NC-Schnittstelle
ausgelesen werden und an die Safety Applikation
übergeben werden. Eine Skalierung kann in der Safety
Applikation oder in der Standard-SPS erfolgen.
Zusätzlich kann über den FB Scale innerhalb der Safety
Applikation noch ein Stuck-At-Error des Standardsignals
erkannt werden.
Position
Vergleich der Ist- und Soll-Positionen aus Safety
Applikation und NC-Steuerung. Weichen die beiden
Positionen zur Laufzeit stark voneinander ab, kann dies
durch einen FB Compare detektiert werden. Innerhalb
der Logik kann dann eine entsprechende Fehlerreaktion
ausgelöst werden.
7.4.5
Beispiel einer Realisierung im TwinCAT Safety Editor
In diesem Beispiel wird ein einfaches TwinSAFE Projekt für ein 1-Achs-Gerät gezeigt, in der die Aktivierung
von STO und der Bremse über eine Verbindung zu einer dezentralen TwinSAFE-Logic erfolgt (Signal
ActivateSTO innerhalb der externen Safety Logik in Kategorie 4 / Performance Level e ausgeführt). Das
Restart Signal kommt ebenfalls über diese sichere Verbindung in die AX8911 Logik. Liefert die Risiko- und
Gefährdungsanalyse das Ergebnis, dass der Restart innerhalb der Safety Logik realisiert werden muss,
muss der Restart auf einen sicheren Eingang verdrahtet werden und dann über die FSoE Verbindung an die
AX8911 übermittelt werden.
AX8911
WARNUNG
Version: 1.2.0
Safe-Motion Funktionen
Fehlerreaktion
STO und Bremse + ggf.
vorhandene Betriebsbremse
an sicherem Ausgang
STO und Bremse+ ggf.
vorhandene Betriebsbremse
an sicherem Ausgang
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Kapitel
