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Beckhoff AX8911 Originalbetriebsanleitung
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Beckhoff AX8911 Originalbetriebsanleitung

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Originalbetriebsanleitung | DE
AX8911
TwinSAFE-Drive-Optionskarte für Servoantrieb AX8xxx-x2xx
24.07.2023 | Version: 2.0.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX8911

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX8911

  • Seite 1 Originalbetriebsanleitung | DE AX8911 TwinSAFE-Drive-Optionskarte für Servoantrieb AX8xxx-x2xx 24.07.2023 | Version: 2.0.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Dokumenteneinordnung in die Gesamtdokumentation ............ 9 Versionshistorie.......................... 9 Personalqualifikation .........................  9 Sicherheit und Einweisung ...................... 11 1.6.1 Symbolerklärung ...................... 11 Beckhoff Support und Service...................... 12 2 Zu Ihrer Sicherheit .......................... 13 Sorgfaltspflicht.......................... 13 Allgemeine Sicherheitshinweise......................  13 2.2.1 Vor dem Betrieb .......................  13 2.2.2...
  • Seite 4 10.1 Safety-Device-Info...........................  40 10.2 Hinzufügen eines Achsmoduls ...................... 41 10.3 Verwendung der AX8911 mit dem Werkseinstellungsprojekt ............ 41 10.4 Verwendung der AX8911 mit einem sicherheitsgerichteten Anwenderprogramm ...... 44 10.5 Manuelle Erstellung von Safety-Funktionen.................. 46 10.6 Safety Parameter .......................... 46 10.6.1 Safe Motion ........................

  • Seite 5: Dokumentationshinweise

    Wir definieren in dieser Betriebsanleitung alle zulässigen Anwendungsfälle, deren Eigenschaften und Betriebsbedingungen wir zusichern können. Die von uns definierten Anwendungsfälle sind vollumfänglich geprüft und zertifiziert. Darüberhinausgehende Anwendungsfälle, die nicht in dieser Betriebsanleitung beschrieben werden, bedürfen eine Prüfung der Firma Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. 1.1.1 Marken ®...

  • Seite 6: Haftungsbeschränkungen

    Konfiguration von Hardware und Software ausgeliefert. Umbauten und Änderungen der Konfiguration von Hardware oder Software, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind verboten und führen zum Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Folgendes wird aus der Haftung ausgeschlossen: •...

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Prüfen Sie, ob Sie die aktuelle und gültige Version des vorliegenden Dokumentes verwenden. Auf der Beckhoff Homepage finden Sie unter http://www.beckhoff.de/twinsafe die jeweils aktuelle Version zum Download. Im Zweifelsfall wenden Sie sich an den technischen Support (siehe Beckhoff Support und Service [} 12]).
  • Seite 8 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16-7EG (Neufassung) vom 29.06.2006 Diese Richtlinie, auch Maschinenrichtlinie genannt, definiert Anforderungen an das Inverkehrbringen von Maschinen und maschinenähnlichen Komponenten, wie Sicherheitsbauteile. 2.0.0 oder neuer TwinSAFE-Safe-Motion-Funktionen Beschreibung der TwinSAFE-Safe-Motion-Funktionen Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 9: Dokumenteneinordnung In Die Gesamtdokumentation

    04 (V0115) AX8xxx FW 0106 (HIPERFACE DSL), ENDAT2.2, ENDAT 3, Motortausch) Die Firmware der TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX8911 können Sie abwärtskompatibel in älteren AX8xxx- Firmware-Ständen einsetzen. Personalqualifikation Diese Betriebsanleitung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungstechnik und Automatisierung mit den dazugehörigen Kenntnissen.
  • Seite 10 Dokumentationshinweise • Vorgaben aus den Unfallverhütungsvorschriften umsetzen • Das Arbeitsumfeld beurteilen, vorbereiten und einrichten • Arbeiten selbständig beurteilen, optimieren und ausführen Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 11: Sicherheit Und Einweisung

    Folge haben kann. Warnung vor Umwelt- oder Sachschäden HINWEIS Hinweise Es besteht eine mögliche Schädigung für Umwelt, Geräte oder Daten. Information zum Umgang mit dem Produkt Diese Information beinhaltet z. B.: Handlungsempfehlungen, Hilfestellungen oder weiterführende Informationen zum Produkt. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 12: Beckhoff Support Und Service

    Dokumentationshinweise Beckhoff Support und Service Support Der Beckhoff Support bietet Ihnen technische Beratung bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte und Systemplanungen. Die Mitarbeiter unterstützen Sie bei der Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme. Hotline: +49 5246/963-157 E-Mail: support@beckhoff.com Web: www.beckhoff.com/support Training Schulungen in Deutschland finden in dem Schulungszentrum der Unternehmenszentrale in Verl, den Niederlassungen oder nach Absprache bei den Kunden vor Ort statt.

  • Seite 13: Zu Ihrer Sicherheit

    Funktionsblöcke, die Dokumentation und das Engineering-Tool. Als Engineering-Tools sind TE9000 und der TE9100 zulässig. Verwenden Sie ausschließlich die aktuellen Versionen der Engineering-Tools. Diese finden Sie auf der Beckhoff Website. Davon abweichende Vorgehensweisen oder Engineering-Tools sind nicht vom Zertifikat abgedeckt. Dies gilt insbesondere für extern generierte xml-Dateien für den TwinSAFE-Import.

  • Seite 14: Im Betrieb

    • Aktivierung bzw. der Neustart eines Projekts im TwinCAT, die zur Abschaltung führen können • Download des Safety-Projekts auf die TwinSAFE-Logic oder die AX8911, der zur Abschaltung führt Infolgedessen werden die Motoren nicht gebremst, sondern momentfrei geschaltet. Dies führt dazu, dass die Motoren austrudeln.

  • Seite 15: Nach Dem Betrieb

    Vor Arbeiten am Gesamtsystem den energielosen und spannungsfreien Zustand herstellen Prüfen Sie alle sicherheitsrelevanten Einrichtungen auf die Funktionalität, bevor Sie an dem Gesamtsystem arbeiten. Sichern Sie die Arbeitsumgebung. Sichern Sie die Maschine oder Anlage gegen eine versehentliche Inbetriebnahme. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 16: Systembeschreibung

    Systembeschreibung Das Multiachs-Servosystem AX8000 ermöglicht Ihnen den Aufbau mehrkanaliger Antriebslösungen. Die TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX8911 ist in dem Servosystem fest verbaut und ermöglicht Ihnen eine applikatorische Definition der Sicherheitsfunktionen. Der Servoantrieb bildet das Gesamtsystem. Der Typenschlüssel des Servoantriebs legt fest, ob es sich um einen Servoantrieb mit STO oder Safe Motion handelt.

  • Seite 17: Produktübersicht

    Produktbeschreibung AX8911 – TwinSAFE-Karte für Servoantriebe der Serie AX8xxx Die TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX8911 ist eine optionale Erweiterung der Beckhoff Servoverstärker- Serie AX8xxx und ist in diesem fest verbaut. Die Karte ermöglicht Ihnen eine applikatorische Definition der Sicherheitsfunktionen. Der Typenschlüssel des Servoantriebs legt fest, ob es sich um einen Servoantrieb mit STO oder Safe Motion handelt.

  • Seite 18: Typenschlüssel

    PL e, Kat 4 / SIL 3 Deceleration • AX8000 in Verbindung controlled mit integriertem Geber (SICK EDS / EDM 35) Ramp monitored in Beckhoff Motoren: Safe stop 2 bis zu PL d, Kat 3 / Geschwindigkeitsfunktionen SIL 2 Safely limited speed • AX8000 in Verbindung...

  • Seite 19: Bestimmungsgemäße Verwendung

    überschreitet oder andere Festlegungen aus dieser Betriebsanleitung oder anderen Dokumenten der Gesamtdokumentation nicht beachtet, gilt als nicht-bestimmungsgemäß und ist somit verboten. Dies gilt insbesondere für die durch die Beckhoff Automation definierten Anwendungsfälle, die vollumfänglich geprüft und zertifiziert sind und deren Eigenschaften und Betriebsbedingungen zugesichert werden können.

  • Seite 20: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Produktdaten Die aktuellen Zertifikate aller TwinSAFE-Komponenten mit den zugrundeliegenden Normen und Richtlinien finden Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/support/downloadfinder/zertifikate-zulassungen/. Software-Daten Erläuterung Reaktionszeiten • Interne Fehlerreaktionszeit ca. 1 ms Über Hardwäre-Eingänge oder FSoE in der Werkseinstellung • Zykluszeit 1 ms entsprechend Projektgröße...

  • Seite 21: Sicherheitstechnische Kenngrößen

    In den sicherheitstechnischen Kenngrößen ist die FSoE-Kommunikation mit 1 % des SIL3 entsprechend der Protokoll-Spezifikation berücksichtigt. Sicherheitstechnische Kenngrößen Erläuterung Lifetime Prooftest-Intervall Spezielle Proof-Tests sind während der gesamten Lebensdauer der TwinSAFE-Drive-Optionskarte nicht erforderlich. 5,6E-9 2,7E-4 MTTF hoch hoch, 99,5% >99% Nach IEC 61508:2010. Performance Level Nach EN ISO 13849-1:2015. Nach EN ISO 13849-1:2015. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 22: Twinsafe-Safe-Motion-Funktionen Mit Externem Geber

    Weitere Informationen entnehmen Sie dem Kapitel Lebensdauer [} 25]. Umgebungsbedingungen Beckhoff Produkte sind für den Betrieb unter bestimmten Anforderungen an die Umgebung ausgelegt, welche je nach Produkt variieren. Halten Sie die folgenden Angaben für Betrieb und Umgebung zwingend ein, um die optimale Lebensdauer der Produkte zu erreichen sowie die Produktsicherheit zu gewährleisten.

  • Seite 23: Projektierungsgrenzen Ax8911

    Technische Daten Projektierungsgrenzen AX8911 Projektierungsgrenzen Die maximale Projektierungsgröße des AX8911 ist durch den verfügbaren Speicher begrenzt. Dieser wird dynamisch verwaltet. Somit sind die in der folgenden Tabelle angegebenen Werte nur Richtwerte und können von den tatsächlichen Werten je nach Safety-Projekt abweichen.

  • Seite 24: Fehlerreaktion

    Module Shutdown Bei einer Detektion von Software-Fehlern wechselt das betroffene Software-Modul in den Zustand „Module Shutdown“. Dieser Betriebszustand ist ein sicherer Zustand und setzt das Software-Modul temporär still. Durch einen Error Acknowledge setzen Sie den Betriebszustand zurück Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 25: Lebensdauer

    Die interne TwinSAFE-Drive-Optionskarte hat eine eindeutige Seriennummer, die Sie über CoE auslesen können. Das Herstelldatum und die Seriennummer des Gesamtgerätes entnehmen Sie dem Typenschild des Achsmoduls. Siehe hierzu in das Kapitel Typenschild [} 26] sowie in Dokument [2] unter Referenzen [} 7]. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 26: Typenschild

    AX-Variante AX8206. Weitere Typenschilder und Positionierungen entnehmen Sie dem Dokument [2] unter Referenzen [} 7]. Position Position Nr. Position Bestellnummer Nennausgangsstrom cULus – Zulassung Seriennummer Ausgangsfrequenzbereich EAC - Zulassung Nenneingangsspannung Herstelldatum CE – Konformität Max. Umgebungstemperatur 9 QR-Code Aufkleber Seriennummer Nennausgangsspannung EtherCAT - Konformität Anbringung Typenschild Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 27: Mechanische Installation

    Informationen über die mechanische Installation des Gesamtsystems entnehmen Sie Dokument [2] unter Referenzen [} 7]. Schaltschrank / Klemmenkasten Die TwinSAFE-Komponenten müssen zum Betrieb in einen Schaltschrank oder Klemmenkasten montiert werden, der mindestens der Schutzart IP54 nach IEC 60529 entspricht. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 28: Elektrische Installation

    • Falls beide Signale logisch 1 (beschaltet mit 24V ) sind, können Sie die Achse B verfahren. • Falls eines der Signale logisch 0 ist, erfolgt die Auslösung von STO für Achse B. Achse B wird drehmomentfrei geschaltet. Abb. 1: AX8911: Anschluss X15 und X25 Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 29: Anschlusstechnik

    Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO über die sicheren Eingänge an X15 und X25, verwenden Sie Leitungen mit Aderendhülse mit Kunststoffkragen. Leitungstyp Leitungsquerschnitt Leitungsquerschnitt - feindrähtig (mit Aderendhülse mit Kunststoffkragen) 0,25 mm² - 1 mm² Weitere Informationen zur Verdrahtung entnehmen Sie dem Kapitel STO-Eingänge mit einer Sicherheitssteuerung eines Fremdherstellers verwenden [} 63]. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 30: Adresseinstellung

    Jede eingestellte TwinSAFE-Adresse darf innerhalb eines Netzwerks oder einer Konfiguration nur einmal vorkommen. Verwenden Sie die eingestellten TwinSAFE-Adressen ausschließlich einmal innerhalb Ihrer Konfiguration. Die Adresse 0 ist keine gültige TwinSAFE-Adresse. Bei Nichtbeachtung können Fehlfunktionen die Folge sein. DIP-Schalter Adresse 1023 Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 31: Twinsafe-Safe-Motion-Funktionalität

    TwinSAFE-Safe-Motion-Funktionalität TwinSAFE-Safe-Motion-Funktionalität Geber-Anwendung Geber-Typ Hersteller Protokoll Auflösung Reduzierte CRC Beckhoff OCT Sick OCT (Hiperface 24Bit 0xD3E0 SingleTurn (EDS35) DSL) Beckhoff OCT Sick OCT (Hiperface 24Bit 0xDF54 MultiTurn (EDM35) DSL) AMO LMKA 3010 EnDat 2.2 Nicht verfügbar Heidenhain LC415 Heidenhain EnDat 2.2 Der folgenden Tabelle entnehmen Sie die möglichen Kombinationsmöglichkeiten bei der Anwendung...

  • Seite 32: Werkseinstellungsprojekt

    AX8911 über das Status- und Control-Word des AX8000 realisiert. Der ErrAck für Fehler auf der AX8911 wird über das DS402-Control-Word (Bit 7) zusammen mit dem Reset der Achse über TwinCAT 3 realisiert. Tritt ein Fehler auf der AX8911 auf, wird eine Diag- Message generiert und das Error-Bit im DS402-Status-Word (Bit 3) gesetzt.

  • Seite 33: Werkszustand-Prozessabbild Im I/O-Baum

    Diese Verbindung enthält die STO-Signale für Achse A und Achse B. Für das STO-Signal wird ein logisches TRUE-Signal benötigt, damit eine Bewegung der Achse möglich ist. Die Safety-Adresse für diese Verbindung wird über den DIP-Schalter des Servosystem-Achsmoduls eingestellt. AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 34 Falls dies nicht zu Ihrer gewünschten Funktionalität passt, haben Sie die Möglichkeit das sicherheitsgerichtete Programm auf der TwinSAFE-Drive-Optionskarte mit einem für den Anwendungsfall passenden Programm zu ersetzen. Abb. 2: TwinSAFE Logik-Programm AX8911 in Werksteinstellung HINWEIS Bremsenansteuerung Die Bremsenansteuerung erfolgt im Auslieferungszustand nur über das Servosystem entsprechend der Parametrierung im TwinCAT 3 Drive Manager 2.

  • Seite 35: Erstellung Eines Projekts Mit Dem Twinsafe Motion Wizard

    2. Über den Menüpunkt „Wizards“ „Start SafeMotion Wizard“ auswählen Dem Fenster „Select Project Targets“ entnehmen Sie die vorhandenen Komponenten und die virtuellen Achsen für Einachsmodule und Zweiachsmodule. 3. Die gewünschten Komponenten und Achsen auswählen 4. Auswahl mit „Next“ bestätigen AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 36 Werkseinstellungsprojekt 5. Im Fenster „Select Motors“ das Feedback konfigurieren 6. Konfiguration mit „Next“ bestätigen 7. Im Fenster „Select Safety Function“ die Sicherheitsfunktionen der Achsen wählen 8. Auswahl mit „Next“ bestätigen Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 37 Nutzen Sie entweder ein bereits existierendes Master-Projekt oder generieren Sie ein neues. 12. Mit „Next“ bestätigen 13. Im Fenster „Safe Address Selection“ sichere Adressen aller Teilnehmer konfigurieren Alternativ können Sie die sicheren Adressen auch innerhalb des Safety-Projekts konfigurieren. 14. Einstellungen mit „Finish“ bestätigen AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 38 15. Das Fenster mit „OK“ bestätigen Sie haben die Safety-Projekte erfolgreich erzeugt. Nach diesem Vorgehen erhalten Sie eine TC3-Solution mit den entsprechenden Safety-Projekten für AX8000 und zum Beispiel EL6910. Das Master-Projekt enthält die Verbindungen zu den konfigurierten Achsen. Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 39 Die AX8000-Projekte enthalten die im Wizard gewählten Sicherheitsfunktionen. Jede Sicherheitsfunktion wird durch eine separate TwinSAFE-Gruppe realisiert. 16. Parameter entsprechend der vorliegenden Anforderungen der Sicherheitsapplikationen einstellen. Hier am Beispiel SLS gezeigt. Eine detaillierte Erläuterung der Sicherheitsfunktionen aus dem Basisprojekt finden Sie in Dokument [7] unter Referenzen [} 7]. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 40: Konfiguration In Twincat

    Konfiguration in TwinCAT 10 Konfiguration in TwinCAT 10.1 Safety-Device-Info Abb. 3: AX8911 - Safety-Device-Info Die Safety-Device-Info lesen Sie über CoE Ihres Safety-Geräts aus. Index Name Erläuterung 0xF9C0:01 Device name Kann ab FW03 abhängig vom Gerät folgendes beinhalten: • 1 Axis Drive: AX8911 a Axis (00b1-81xx) ◦...

  • Seite 41: Hinzufügen Eines Achsmoduls

    Weitere Informationen zu diesem Projekt finden Sie in dem Kapitel Werkseinstellung STO in der TwinSAFE- Drive-Optionskarte [} 33]. Zur Verwendung der AX8911 in einem Safety Projekt gehen Sie wie folgt vor: Abb. 4: Hinzufügen eines Alias Devices 1. Rechtsklick auf den Alias-Device-Ordner Ihres Safety Projekts 2.
  • Seite 42 Konfiguration in TwinCAT Das Fenster „Neues Element hinzufügen“ öffnet sich und Sie können das gewünschte Alias Device auswählen. In der Bezeichnung finden Sie die Information, um welche AX8911-Variante mit dem dazugehörigen ModuleIdent es sich handelt. Die STO-Signale können Sie als sichere Ausgänge in dem sicherheitsgerichteten Anwenderprogramm verwenden.
  • Seite 43 Konfiguration in TwinCAT Abb. 7: Projekt mit Ausgängen zur AX8911 AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 44: Verwendung Der Ax8911 Mit Einem Sicherheitsgerichteten Anwenderprogramm

    Sie bestimmte Einstellungen zum Zielsystem und den Eingängen und Ausgängen vornehmen. Zielsystem Für die Nutzung von Anwender-spezifischen Funktionen in der AX8911 wird ein Safety Projekt in TwinCAT 3 angelegt und als Zielsystem die AX8911 beziehungsweise das Achsmodul ausgewählt. Gehen Sie dazu wie folgt vor: 1.
  • Seite 45 Abb. 8: AX8911 - Add new item - Alias Device AX891x Das Fenster „Neues Element hinzufügen“ öffnet sich. Hier können Sie ihre gewünschte AX8xxx-Variante auswählen. Um welches AX8911-Variante es sich handelt entnehmen Sie der Bezeichnung und dem ModuleIdent in der Alias-Device-Beschreibung.

  • Seite 46: Manuelle Erstellung Von Safety-Funktionen

    HINWEIS Wechsel zurück zum Werkseinstellungsprojekt Durch Löschen des gesamten Projektes (Safe Logic, Parameter und Mapping) auf der TwinSAFE-Drive- Optionskarte AX8911 ist nach einem Power Cycle des Gesamtgeräts das Werkseinstellungsprojekt wieder aktiv. 10.6 Safety Parameter Die internen Safety Parameter erreichen Sie über das Target System Ihres Safety-Projekts.
  • Seite 47 Ch B FSOUT BRAKE Diag BOOL True: Testpulse aktiv TestPulse active False: Testpulse inaktiv FSIN-Einstellungen 0xC121:01 Ch A FSIN Channel UINT16 Eingangsfilterzeit des Eingangs X15.1 [in µs] 1.InputFilterTime (in 125 µs) Werksteinstellung: 28 Minimum: 1 Maximum: 500 AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 48 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK BIT6 Detektionsgrenze für die Positionserkennung Encoder Position Shift Ch A Secondary Feedback 0xC141:01 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK BIT4 Durchschnittsberechnung der Beschleunigung Average Calculation Acceleration 0xC141:05 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK BIT4 Durchschnittsberechnung der Geschwindigkeit Average Calculation Velocity Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 49 Minimal sichere Singleturn-Referenzposition Minimum Singleturn Referenced SafePosition 0xC142:17 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK INT32 Minimal sichere Multiturn-Referenzposition Minimum Multiturn Referenced SafePosition 0xC142:18 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK UINT32 Zulässige Abweichung beim Initialisieren der Deviation Startup Position Referenzposition Ch A Secondary Feedback AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 50 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK UINT32 Minimal sichere Singleturn-Referenzposition Minimum Singleturn Referenced SafePosition 0xC3C2:17 Ch B SAFEDRIVEFEEDBACK INT32 Minimal sichere Multiturn-Referenzposition Minimum Multiturn Referenced SafePosition 0xC3C2:18 Ch B SAFEDRIVEFEEDBACK UINT32 Zulässige Abweichung beim Initialisieren der Deviation Startup Position Referenzposition Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 51 Ch A SAFEDRIVEFEEDBACK UINT32 Minimal sichere Singleturn-Referenzposition Minimum Singleturn Referenced SafePosition 0xC3C3:17 Ch B SAFEDRIVEFEEDBACK INT32 Minimal sichere Multiturn-Referenzposition Minimum Multiturn Referenced SafePosition 0xC3C3:18 Ch B SAFEDRIVEFEEDBACK UINT32 Zulässige Abweichung beim Initialisieren der Deviation Startup Position Referenzposition AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 52: Lokales Prozessabbild

    Lokales Prozessabbild 11 Lokales Prozessabbild Das Prozessabbild der AX8911 setzt sich aus dem Eingangsprozessabbild und dem Ausgangsprozessabbild zusammen. Für Ihre kundenspezifische Sicherheitsapplikation steht Ihnen das folgende lokale Prozessabbild zur Verfügung. WARNUNG Nicht-sichere Signale ausschließlich funktional nutzen Für jedes Signal im Prozessabbild wird in der Spalte „Gruppe“ angegeben, ob es sich um ein sicherheitsgerichtetes oder ein Standard-Signal handelt.
  • Seite 53 Achse 2) in mV 30.0 ChB_ElectricalAngle UINT1 Standard Elektrischer Winkel (2π pro Pol, Achse 2) 32.0 ChB_Current_Iq INT32 Standard Analogwert des Stroms I (Achse 2), drehmomentbildender Strom 36.0 ChB_Current_Id INT32 Standard Analogwert des Stroms I (Achse 2), feldbildender Strom AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 54 Parameter (Achse 1, Port X13.T+ und T-) (Einheit: Inkremente/ms) 98.0 ChA_SecFb_Error BOOL Safety True: Fehler im sekundären Feedback-Modul von Achse 1 False: Kein Fehler 98.1 ChA_SecFb_Encoder_Read BOOL Standard True: Sekundäres Feedback-Modul von Achse 1 bereit False: Kein Fehler Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 55 True: Antrieb dreht in positiver Richtung (Achse 2) False: Kein Fehler 140.4 ChB_PriFb_SDI_n BOOL Safety True: Antrieb dreht in negativer Richtung (Achse False: Kein Fehler 140.5 ChB_PriFb_RefRequired BOOL Safety True: Referenzposition des primären Feedback- Moduls von Achse 2 erforderlich False: Kein Fehler AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 56 188.0 ChB_SecFb_Standard_Multi UINT3 Standard Multiturn-Positionswert des sekundären Feedback- turnPosition Moduls von Achse 2 192.0 ChB_SecFb_Safe_Singletur UINT3 Safety Singleturn-Positionswert des sekundären nPosition Feedback-Moduls von Achse 2 196.0 ChB_SecFb_Safe_RefSingl UINT3 Safety Singleturn-Positionswert des sekundären eturnPosition Feedback-Moduls von Achse 2 Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 57: Ausgang

    True: Freigabe des Abschaltpfads B (STO Achse 2, Port X23) False: Sperre des Abschaltpfads B (STO Achse 2, Port X23) ChB_STO_3 BOOL Safety True: Freigabe des Abschaltpfads C (STO Achse 2, Port X23) False: Sperre Abschaltpfad C (STO Achse 2, Port X23) AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 58 BOOL Safety Setzen der Referenzposition für das sekundäre Feedback-Modul von Achse 1 16.0 ChA_DriveCmd_Emergency BOOL Standard reserviert _Stop 16.1 ChA_DriveCmd_2 BOOL Standard reserviert 16.2 ChA_DriveCmd_3 BOOL Standard reserviert 16.3 ChA_DriveCmd_4 BOOL Standard reserviert 16.4 ChA_DriveCmd_5 BOOL Standard reserviert Version: 2.0.0 AX8911...
  • Seite 59 Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD309 in die Diag-Historie eingetragen. 29.2 ChA_DiagMessage_11 BOOL Safety Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD30A in die Diag-Historie eingetragen. 29.3 ChA_DiagMessage_12 BOOL Safety Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD30B in die Diag-Historie eingetragen. AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 60 Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD31D in die Diag-Historie eingetragen. 31.6 ChB_DiagMessage_15 BOOL Safety Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD31E in die Diag-Historie eingetragen. 31.7 ChB_DiagMessage_16 BOOL Safety Bei fallender Flanke wird Diag-Message 0xD31F in die Diag-Historie eingetragen. Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 61: Motortausch

    • das Modul nur für einen Geber aktiviert ist und die ausgelesenen Geber-Parameter des Gebers nicht mit den gespeicherten Geber-Parametern übereinstimmen. Die Geber-ID wird nicht ausgewertet. Das Modul sendet bei einem Austausch des Motors einmalig eine Diagnose-Meldung in der Diag-History. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 62: Applikationsbeispiele

    Die realisierbaren Sicherheitsfunktionen erstellen Sie mit dem TwinSAFE Motion Wizard im TwinCAT 3 Safety Editor. Vorgehensweisen und Applikationsbeispiele entnehmen Sie den Tutorials zum TwinSAFE Motion Wizard. Die Tutorials finden Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/support/webinare/index.html. Weitere Applikationsbeispiele entnehmen Sie Dokument [5] unter Referenzen [} 7]. Informationen über die TwinSAFE-Safe-Motion-Funktionen entnehmen Sie Dokument [7] unter Referenzen [} 7].

  • Seite 63: Sto-Eingänge Mit Einer Sicherheitssteuerung Eines Fremdherstellers Verwenden

    Testpulshäufigkeit nicht zu einem Abschalten der STO-Kanäle oder der TwinSAFE-Drive-Optionskarte führt. Innerhalb der Logik der TwinSAFE-Drive-Optionskarte ist ein Filter mit einer Filterzeit von 3,5 ms realisiert. Abb. 11: STO-Eingänge beschaltet mit sicheren Ausgängen eines Fremdherstellers ohne Verwendung von Testpulsen AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 64: Sto-Funktion Über Fsoe Verwenden

    Safety over EtherCAT Protokoll (FSoE) mit einer TwinSAFE-Logik verbunden ist. Hierbei werden in der Logik des Servosystems die Signale der Verbindung zur TwinSAFE-Logik, zum Beispiel EL6910, verwendet. Dadurch können die STO-Kanäle und die Bremsenansteuerung des Servosystems abgeschaltet werden. Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 65: Anhang

    Anhang 14 Anhang 14.1 Zertifikat Abb. 13: AX-Servoverstärker EG-Konformitätserklärung, Seite 1 AX8911 Version: 2.0.0...
  • Seite 66 Anhang Abb. 14: AX-Servoverstärker EG-Konformitätserklärung, Seite 2 Version: 2.0.0 AX8911...

  • Seite 67: Volatilität

    Daten nicht durch zum Beispiel forensische Maßnahmen ausgelesen werden können. Das gilt auch nach eventuellem Löschen der Daten durch die bereitgestellte Toolkette. Falls es sich dabei um sensible Daten handelt, wird zum Schutz der Daten nach Gebrauch des Produkts eine Verschrottung empfohlen. AX8911 Version: 2.0.0...

  • Seite 68: Geltungsbereich Der Zertifikate

    Komponente oder Komponentenfamilie. Die aktuellen Zertifikate aller TwinSAFE-Komponenten mit den zugrundeliegenden Normen und Richtlinien finden Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/support/downloadfinder/zertifikate-zulassungen/. Sofern das Dokument nur die ersten vier Ziffern der Produktbezeichnung nennt (ELxxxx), gilt das Zertifikat für alle verfügbaren Varianten dieser Komponente (ELxxxx-abcd). Dies gilt für alle Komponenten wie EtherCAT-Klemmen, EtherCAT Boxen, EtherCAT-Steckmodule sowie Busklemmen.

  • Seite 70: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.com/twinsafe Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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