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12. Anhang: Befehlsdefinitionen
Die neun unten aufgeführten Befehle lassen sich im Programm kombinieren. Ein
Programm startet mit den Zeilen
<?xml
version="1.0"
<!--
values in mm and degree
<Program>
<Header
ProgramName
Es folgen die Kommandos, geschlossen wird es mit der Zeile
</Program>
Befehlsreferenz
<Linear
Nr="2" x="232.93" y="12.2" z="494.01" a="0.05"
b="84.25" c="0" vel="70" s="" t=""
<Joint
Nr="1" a1="5.19" a2="-26.08" a3="124.72" a4="-14.39"
a5="0" a6="0" velPercent="35" Descr=""
<Relative
Nr="17" x="0" y="0" z="-20.0" a="0" b="0" c="0"
vel="50"
<Output
Nr="6" DIO="5" State="True" Descr=""
<Wait
Nr="4" Seconds="1" Descr=""
<Loop
Nr="1" Mode="Count" Times="3"
... Hier die zu wiederholenden Kommandos
<EndLoop
Nr="1"
Alternativ:
<Loop
Nr="1" Mode="DIn" Channel="0" State="True"
<If
Nr="15" Channel="0"
... Hier die Then-Kommandos
<Else/>
... Hier die Else-Kommandos
<EndIf/>
<ExMotion
Nr="14" IP="127.0.0.1" Port="1234" Scale="1"
Descr=""
encoding="utf-8"?>
-->
="CPRog
recording" Author="nn" SetUpDate=""
LastChangeDate=""
Descr=""/>
/>
Descr=""/>
/>
Kinematic="CPRFour"/>
Descr=""/>
/>
Descr=""/>
42
/>
/>
Descr=""/>
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