Inhaltsverzeichnis
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6.
Programmieren des Roboters mit CPRog ........................................................................... 25
6.1
Programmelemente ................................................................................................................. 25
6.2
Aufnehmen eines Programmes in der 3D-Ansicht ................................................... 26
6.3
Speichern und Laden eines Programmes ..................................................................... 26
6.4
Abspielen eines Programmes ............................................................................................ 26
6.5
Editieren eines Programms mit GraphEdit .................................................................. 27
6.6
Editieren eines Programms mit TextEdit .................................................................... 28
7.
Konfiguration .................................................................................................................................... 30
7.1
Anwendungskonfiguration: CPRFrontend.xml .......................................................... 30
7.2
Roboterkonfiguration Software ........................................................................................ 31
7.3
Konfiguration der Motor Controller ................................................................................. 31
8.
Interfacing ........................................................................................................................................... 33
8.1
CRI Interface ................................................................................................................................ 33
8.2
ROS - Robot Operating System ....................................................................................... 34
8.3
Direkter Zugriff über das CAN-Protokoll .................................................................... 34
9.
CAN Protocol Spezifikation ........................................................................................................ 35
10.
Fehleranzeigen ................................................................................................................................. 36
10.1
LED am Roboterfuß ................................................................................................................ 36
10.2 LED auf dem Steuermodul................................................................................................... 36
10.3 Kinematischer Status auf der linken Seite des CPRog ......................................... 36
10.4 Hardware-Status über CAN-Bus ....................................................................................... 37
11.
Troubleshooting .............................................................................................................................. 39
11.1
Installation und Programmstart ....................................................................................... 39
11.2
Software CPRog ....................................................................................................................... 40
11.3
Hardware ....................................................................................................................................... 41
12.
Anhang: Befehlsdefinitionen ..................................................................................................... 42
4
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