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Die Programme werden als XML-Dateien gespeichert. Die Befehlsdefinitionen
finden Sie im Anhang 12.
6.2 Aufnehmen eines Programmes in der 3D-Ansicht
In der 3D-Ansich kann ein Programm entweder mit dem Joypad, oder über die
Programmknöpfe aufgenommen werden.
Mit dem Joypad: Jeder Druck auf den Knopf X erzeugt einen Linearbefehl zur
aktuellen Position. Bei Bedarf wird ebenfalls ein Befehl erzeugt, der den Greifer
öffnet oder schließt. Ein Ton erklingt um dem Nutzer den Erfolg des Befehls zu
signalisieren.
Mit der Programmoberfläche: Ein eventuell noch vorhandenes Programm kann mit
dem Delete-Knopf gelöscht werden, dann können Linear- und Joint-Bewegungen,
Greifer-Kommandos und Pausen aufgenommen werden.
Abb. 20: Buttons für die Programmerzeugung
6.3 Speichern und Laden eines Programmes
Programme können mit dem oben dargestellten Button „Speichere das Programm"
als XML-Datei gespeichert werden. Mit den Tasten im Bereich Motion/Programs
kann ein Programm geladen werden.
6.4 Abspielen eines Programmes
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