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5.7 Verbinden der Hardware
Ebenso wie der simulierte Roboter kann auch der reale Roboter verfahren werden.
Dazu wird in drei Schritten die Hardware initialisiert, quittiert und freigegeben.
Dazu muss der USB-CAN-Adapter angeschlossen sein, die Stromversorgung des
Roboters muss angeschaltet sein.
Abb. 18: Knöpfe zum Verbinden, quittieren und freigeben der Hardware
Schritt 1:
Verbinden der Hardware. Hierdurch wird der USB-CAN-Controller
initialisiert.
Die LED an der linken Seite wechselt von Grau auf Rot. Unter der
LED werden mehrere Fehlermeldungen dargestellt.
Schritt 2:
Quittieren der Fehler. Durch den Druck auf den Knopf werden die
Fehlerspeicher der Achsmodule freigegeben. Außerdem werden
die Achsstellungen des realen Roboters in die Software
übernommen.
Die 3D-Darstellung des Roboters muss nun mit der Stellung
des realen Roboters übereinstimmen! Dies muss bei jedem
Quittieren geprüft werden!
Die LED an der linken Seite bleibt rot. Die Fehlermeldungen
verschwinden bis auf die Meldung „Motors not enabled".
Wenn weitere Fehlermeldungen stehen bleiben finden Sie im
Abschnitt 11.3 Lösungsansätze.
Schritt 3:
Freigeben der Motoren. Nun kann der Roboter wie oben
beschrieben bewegt werden.
Die LED auf der linken Seite zeigt nun Grün.
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