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10.4 Hardware-Status über CAN-Bus
Der Hardware-Status des Roboters wird auf der linken Seite des CPRog-Fensters
und im Log-Fenster angezeigt.
Fehler
Bit in
Fahlerbyte
Bus dead
Brown Out
Bit 1
or Watch
Dog
Bit 2
MNE
Bit 3
Motor not
enabled
COM
Bit 4
Comm
Watch
Dog
LAG
Bit 5
Position
Lag
ENC
Bit 6
Encoder
Error
OC
Bit 7
Over
Current
CAN
Bit8
CAN Error
Bedeutung
Der CAN-Bus ist nicht
erreichbar. Der Grund ist
normalerweise fehlende
Stromzufuhr.
Der Mikrocontroller wurde
nach einem Spannungsabfall
neu gestartet. Die
Versorgungsspannung war zu
niedrig oder µC ist abgestürzt.
Nicht verwendet
Kein Fehler. Der Motor muss
durch einen eindeutigen
Befehl aktiviert werden.
Zeitspanne ohne Befehl war zu
lang
Die Position ist zu weit von der
Sollposition entfernt.
Die Abfolge der Quadratur-
Encoder-Impulse war nicht
korrekt.
Stromwert ist zu hoch
CAN-Fehler ist aufgetreten
37
Mögliches Vorgehen
Alle Stecker und den Not-Aus-
Knopf überprüfen. Siehe wiki.cpr-
robots.com, Abschnitt
'Fehlersuche'.
Versorgungsspannung
stabilisieren. Fehler zurücksetzen.
Aktivieren Sie den Motor, wenn
dies erforderlich ist.
Die Positions- oder Geschwindig-
keitsbefehle in einem zuver-
lässigen und kurzen Zeitintervall
zur Verfügung stellen.
Erhöhen von maxMissedCom.
Sollwertpositionen bereitstellen,
die mit der aktuellen
Motorposition erreicht werden
können. Erhöhen von maxLag.
Anschlusskabel Motor ->
Motorsteuerung prüfen
Die auf den Motor ausgeübte Last
verringern. Erhöhen von
maxCurrent.
CAN-Bus überlastet? Alle
Anschlüsse korrekt?
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