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8.2 ROS – Robot Operating System
Das Willow Garage Robot Operating System (www.ros.org) ist in der Forschung weit
verbreitet, insbesondere im Bereich der Serviceroboter. Für den Mover stehen
Pakete zur Verfügung, um sich mit der Hardware zu verbinden und den Roboter durch
Joint- und Positionsmeldungen zu steuern. Ein RViz-Plugin und eine moveIt-
Schnittstelle sind verfügbar.
Die Pakete können heruntergeladen werden unter
https://www.github.com/CPR-Robots
8.3 Direkter Zugriff über das CAN-Protokoll
Auch der direkte Zugriff auf den Mover auf CAN-Feldbusebene ist über eine eigene
Steuerungssoftware möglich. Die erforderliche Protokollspezifikation finden Sie im
folgenden Abschnitt.
Code-Beispiele finden Sie auf dem Wiki im Abschnitt Schnittstellen:
http://wiki.cpr-robots.com
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