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10. Fehleranzeigen
Der Roboter bietet verschiedene Möglichkeiten der Fehleranzeige:
10.1 LED am Roboterfuß
Die LED am Sockel des Roboters gibt Auskunft über die Spannungsversorgung und
die CAN-Kommunikation:
LED ist aus: Kein Strom verfügbar. Prüfen Sie die Stromversorgung, den
Not-Aus-Schalter, alle Anschlüsse und die Sicherung in der Roboterbasis.
Die LED leuchtet: Stromversorgung ist vorhanden, aber keine CAN-
Kommunikation.
Die LED blinkt: CAN-Kommunikation aufgebaut
10.2 LED auf dem Steuermodul
Auf jeder Motorsteuerplatine befindet sich eine Status-LED. Bei den Gelenken 1, 2
und 3 kann diese durch ein Loch in der Kunststoffabdeckung beobachtet werden.
Aus:
Blinkt:
10.3 Kinematischer Status auf der linken Seite des CPRog
Auf der linken Seite des CPRog-Fensters wird der kinematische Status und der
Status der virtuellen Box angezeigt:
Gelenksendschalter > Max oder < Min: Das Gelenk kann sich aufgrund eines
Software-Endschalters nicht weiter bewegen.
Reichweite: Der Roboter kann nicht in die gewünschte Position gelangen,
weil sie außer Reichweite ist.
Handgelenks Singularität (nur Mover6): Die Gelenke 4 und 6 sind kolinear.
Mittelpunkt Singularität: Der Greifer ist zu nah an der Mittelachse.
Virtuelle Box: Der Roboter verletzt die Einstellungen der virtuellen Box.
Kein Strom
Modul ist aktiv
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