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Bitte orientieren Sie sich an den Beispielen, wenn Sie verschiedene Kombinationen
ausprobieren möchten. Die CAD-Dateien müssen im Format .stl (nur ASCII) oder
AliasWavefront.obj vorliegen, Einheiten sind in mm.
7.2 Roboterkonfiguration Software
Für jeden in der CPRog-Simulation dargestellten Roboter existiert ein
Konfigurationsfile, etwa die Datei
C:\CPRog\Data\Robots\CPRFour\CPRFour.xml
In der folgenden Zeile werden Verfahrgeschwindigkeiten im Jog-Modus definiert:
<Velocities
JogCart="0.025" JogOri="0.005"
JogJoint="0.007"/>
7.3 Konfiguration der Motor Controller
Auch die Regelparameter des Joint-Controllers können angepasst werden, z.B. die
Positions- und Geschwindigkeits-PID-Einstellungen. Dies ist mit dem
Konfigurationstool "CPR Module Control" möglich.
Abb. 23: Konfigurations Software Module Control
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