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6.6 Editieren eines Programms mit TextEdit
Über die Schaltfläche neben GraphEdit wird der TextEdit-Programm-Editor
geöffnet. Dieser Editor ist für größere Programme besser geeignet und bietet mehr
Informationen. Der Editor enthält eine Syntaxprüfung. Ungültige Zellen sind rot
markiert, die Syntax für den Befehl wird in der unteren Zeile als Hilfe angezeigt.
Bei Fehlern im Programm kann es nicht gespeichert werden.
Abb. 22: TextEdit Programmeditor
Die fünf Buttons ermöglichen eine direkte Interaktion:
Aufzeichnung eines Bewegungsbefehls (Linie oder Joint je nach aktueller
Bewegungsart des Roboters) mit der aktuellen Roboterposition
Pause aufnehmen
Aufnahme eines Greiferbefehls
Löschen der markierten Zeile
Markierte Zeile als Startpunkt für den nächsten Programmstart setzen
Alle Zellen der Befehle können direkt editiert werden, um z.B. die Geschwindigkeit
zu ändern. Änderungen werden übernommen, wenn Sie auf eine andere Zeile oder
ein anderes Feld klicken. Eine Zeile kann mit Strg-C (oder im Menü Bearbeiten)
kopiert werden, Strg-V fügt den Befehl wieder ein.
Alle neuen Befehle werden in die Zeile oberhalb der ausgewählten Zeile eingefügt.
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