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7. Konfiguration
7.1 Anwendungskonfiguration: CPRFrontend.xml
Die Anwendungskonfiguration kann durch Anpassen der Parameter in
verschiedenen XML-Dateien erfolgen.
CPRog merkt sich, welches Projekt beim Start geladen werden soll. Um ein
bestimmtes Programm, einen Override oder eine Kameraposition beim Start
festzulegen, kann die Projektdatei im Menüpunkt "Save Project" des Kreismenüs
gespeichert werden.
7.1.1
Projektdatei
Die Projektdatei befindet sich unter
c:\CPRog\Data\Projects\
Offset und Werkzeug des Roboters können geändert werden:
<Robot
Name="Mover" Type="CPRMover4"
Homepos="-5.0 10.0 130.0 -70.0 0.0
0.0"
OffsetX="0.0" OffsetY="0.0"
OffsetZ
="0.0" OffsetRX="0.0" OffsetRY="0.0"
OffsetRZ="0.0" Parent="-1"
Tool="TwoFingerGripper.xml"/>
Eine virtuelle Box kann als Sicherheitsraum definiert werden, den der Roboter im
kartesischen Modus nicht verlassen kann:
<VirtualBox
active="false" xMin="50.0" xMax="400.0" yMin="-150.0" yMax="250.0"
zMin="10.0" zMax="300.0"
/>
Objekte in der virtuellen Umgebung können hinzugefügt werden, statisch oder aktiv:
<ActivePeripheral
Name="Conveyor" Gravity="false" Sensable="false"
Geometry="LN_Conveyor.obj" OffsetX="535" OffsetY="-26"
OffsetZ
="0" OffsetRX="0"
OffsetRY="0" OffsetRZ="180" GeometryPlatform="LN_ConveyorPlatform.obj"
OffsetPlattformX="-240.0" OffsetPlattformY="0.0" OffsetPlattformZ="175.0"
TravelX="445.0" TravelY="0.0"
TravelZ="0.0"/>
<StaticSceneObject
Name="WorkPiece" Gravity="true" Sensable="false"
Geometry="LN_Workpiece.obj" OffsetX="780" OffsetY="-26"
OffsetZ
="240"
OffsetRX="0" OffsetRY="0"
OffsetRZ="0.0"/>
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