Inhaltsverzeichnis
Werbung
6. Programmieren des Roboters mit CPRog
6.1 Programmelemente
Ein Programm des Mover4 besteht aus einer Kombination von 9 verschiedenen
Kommandos:
If-Then-Else
ExternalMotion
Lin
Der Roboter bewegt sich auf einer geraden
Linie von der aktuellen Position zum Zielpunkt.
Die Geschwindigkeit wird in mm/s angegeben.
Joint
Interpoliert die Achsen von der aktuellen
Position zum zur Zielposition in
Achskoordinaten. Die Geschwindigkeit ist in
Prozent der maximalen Achsgeschwindigkeit
angegeben.
Relative
Eine Linearbewegung von der aktuellen Position
um einen bestimmte Bewegung.
Wait
Wartet einen Zeitraum in Sekunden ab.
DigitalOut
Setzt einen digitalen Ausgang.
Der links dargestellte Knopf auf der
Programmoberfläche nimmt den aktuellen
Zustand des Greifer-Ausgangs auf.
Loop
Wiederholt die eingeschlossenen Kommandos
bis ein digitaler Eingang gesetzt wird oder eine
bestimmt e Anzahl von Wiederholungen.
Führt abhängig von einem digitalen Eingang
zwei unterschiedliche Programmzweige aus.
Übergibt die Steuerung an ein über Sockets
verbundenes externes Programm, etwa eine
Bildverarbeitung. Nähere Infos finden Sie in
Abschnitt Fehler! Verweisquelle konnte nicht
gefunden werden. .
25
Werbung
Inhaltsverzeichnis
