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5.5 Bewegen des Roboters mit der Grafik
Eine Alternative zum Joypad ist das Ziehen des Roboters in der grafischen 3D-
Umgebung. Bei Auswahl eines Gelenks des Roboters mit der linken Maustaste
leuchten die Gelenkkonturen rot auf. Bei Auswahl des Gelenks und Bewegen der
Maus mit gedrückter linker Maustaste dreht sich dieses Gelenk je nach
Mausbewegung vorwärts oder rückwärts.
Abb. 17: Gelenk- und Koordinatensystemkonturen nach Auswahl mit der Maus.
Die Bewegungen sind in der Simulation und mit dem realen Roboter möglich. Sie
werden von den Override-Tasten beeinflusst.
5.6 Virtual Box
Es ist möglich, eine virtuelle Box zu definieren, aus der der Roboter nicht
herauskommt. Die Definition der xyz-Werte für die Wände erfolgt in einem
Dialogfenster unter dem Menüpunkt "Configuration / Virtual Box Configuration".
Die virtuelle Box arbeitet sowohl im Joint Modus als auch im kartesischen Modus.
Der Status der virtuellen Box wird auf der linken Seite von CPRog angezeigt.
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