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5.8 Setzen der Achsnullpunkte des Roboters
Die Achsmodule des Mover4 speichern auf im abgeschalteten Zustand die letzte
Position. Wenn diese Position nicht mehr korrekt ist muss der Roboter neu kalibriert
werden. Gründe hierfür sind u.a.:
Bewegen der Achsen im Ausgeschalteten Zustand
Ausschalten mit Nachlauf durch NotAus
Um den Roboter zu kalibrieren, muss er in die senkrechte Position gefahren werden.
Dies wird im Joint-Modus gemacht.
Die Position, in der die Achsen genullt werden, beeinflusst die
Positionen, die in gespeicherten Programmen angefahren
werden. Der Roboter sollte möglichst exakt in die senkrechte
Position gebracht werden. Vorher aufgenommene Programme
sollten vorsichtig getestet werden.
Abb. 19: Nullstellung des Mover4 (links), Mover5 mit Parallelgreifer (Mitte) und Mover6 (rechts).
Dann muss der Knopf „Nullstellen der Achsen" gedrückt
werden, der folgende Dialog muss mit OK bestätigt
werden.
Da diese Funktion die Motorfreigabe zurücknimmt,
müssen im Anschluss die Fehler quittiert und die Motoren
freigegeben werden.
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