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Abb. 15: Richtungsknöpfe im kartesischen Modus. Im Joint-Modus werden die
Achsen A1 bis A4 dargestellt.
Im kartesischen Jog-Modus können Begrenzungen eingeschaltet werden, die
Definition erfolgt in der Datei \CPRog\Data\Robots\CRPFour\CPRFour.xml
Wenn der Roboter über den Rand des erlaubten Bereiches
hinauskommandiert wird, so blockiert er, der Rechner gibt Warntöne
von sich. Im Joint-Modus gelten diese Beschränkungen nicht.
Wenn ein Joypad an den Computer angeschlossen ist, kann dieses mit dem
„Connect Joypad"-Knopf eingebunden werden. Die Tastenbelegung ist wie unten
dargestellt. Mit den Analogpads kann der Roboter mit variabler Geschwindigkeit
verfahren werden.
Abb. 16: Belegung der Tasten eines Joypads. Oben im kartesischen Modus, darunter im Joint-
Modus.
Tastenbelegung:
1.
2. Aktiven Roboter
3. Greifer
4. Bewegungspunkt
5.
21
Bewegungsmodus
ändern
ändern
öffen/schließen
aufnehmen
Ändern der
Stickbelegung. Bei
Tastendruck ist es
nicht +X, sondern +B
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