Verfügbare Zyklische Soll- Und Istwerte; Verfügbare Zyklische Sollwerte - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.7 Verfügbare zyklische Soll- und Istwerte
Für die zyklischen Soll- und Istwert, welche nicht im Bustakt bzw. in der Feldbus IDLE bearbeitet werden, gilt folgende
Takt Aufteilung
Mapping 1-5
2 ms Takt
4.7.1 Verfügbare zyklische Sollwerte
Abkürzung "Sub" = "Subindex"
CAN Objekt-
Name
nummer
Strombegrenzung 0x2061 Sub 0 INT16 Kann in allen Betriebsarten zur Begrenzung des Stromistwertes ver-
DPRVAR1 (32 Bit) 0x2090 Sub 1 INT32 Makrovariable DPRVAR1 schreiben.
DPRVAR2 (32 Bit) 0x2090 Sub 2 INT32 Makrovariable DPRVAR2 schreiben.
DPRVAR3 (32 Bit) 0x2090 Sub 3 INT32 Makrovariable DPRVAR3 schreiben.
DPRVAR4 (32 Bit) 0x2090 Sub 4 INT32 Makrovariable DPRVAR4 schreiben.
DPRVAR5 (32 Bit) 0x2090 Sub 5 INT32 Makrovariable DPRVAR5 schreiben.
DPRVAR6 (32 Bit) 0x2090 Sub 6 INT32 Makrovariable DPRVAR6 schreiben.
DPRVAR7 (32 Bit) 0x2090 Sub 7 INT32 Makrovariable DPRVAR7 schreiben.
DPRVAR8 (32 Bit) 0x2090 Sub 8 INT32 Makrovariable DPRVAR8 schreiben.
Latchsteuerwort 0x20A4 Sub 0 UINT16 Mit diesem Objekt wird die Latch- Zustandsmaschine des Antriebs
Digitale Software Ein- 0x20B1 Sub 0 INT32 Definiert den Wert für die digitalen Software Eingänge (ASCII:
gänge
Tippgeschwindigkeit 0x2300 Sub 0 INT32 Definiert Geschwindigkeit für den Tippbetrieb (ASCII: VJOG).
Status digitaler 0x2302 Sub 0 INT16 Definiert den Status der digitalen Ausgänge 1 & 2:
Ausgänge
Fahrsatz Steuerwort 0x2303 Sub 0 INT32 Definiert das Steuerwort für den aktuellen Fahrsatz (ASCII: O_C).
DPRVAR1 0x2305 Sub 0 INT16 Die unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR1 schreiben.
(untere 16 Bit)
DPRVAR2 0x2306 Sub 0 INT16 Die unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR2 schreiben.
(untere 16 Bit)
additiver Strom- 0x2307 Sub 0 INT16 Kann in den Betriebsarten Lage- und Drehzahlregelung zur Strom-
sollwert
Additiver Geschwin-
digkeits- sollwert
(Geschwindigkeits-
Vorsteuerung)
S400/S600
Mapping 6
1 ms Takt
Daten-
Beschreibung
typ
wendet werden. Der Stromgrenzwert wird in jedem EtherCAT
Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet. Der Stromsollwert wird inkre-
mentell vorgegeben. 3280 Inkremente entsprechen dem Gerä-
tespitzenstrom.
Die Strombegrenzung kann mit der Makrovariablen DPRILIMIT auf-
gezeichnet werden.
geschaltet. Das Latch-Steuerwort wird unabhängig vom EtherCAT
Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet.
SOFTIN)
Bit0 = Ausgang 1, Bit1 = Ausgang 2
vorsteuerung verwendet werden. Der additive Stromsollwert wird in
jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet. Der Strom-
sollwert wird inkrementell vorgegeben. 3280 Inkremente ent-
sprechen dem Gerätespitzenstrom. Der additive Stromsollwert kann
mit der Makrovariablen IVORCMD aufgezeichnet werden.
0x2308 INT32 Verwendbar bei Lageregelung. Normalerweise wird der additive
Geschwindigkeitssollwert auto- matisch berechnet bezogen auf die
Sollwertände- rung. Wenn Bit 0x20
automatische Berechnung abgeschaltet und der additive Sollwert
kann über EtherCAT vorge- geben werden. Die Geschwindigkeits-
Vorsteue- rung wird inkrementell vorgegeben: 2^32/(60*4000)-
)=17896 Inkremente entsprechen 1
Umdr/min. Der empfangene Wert wird mit der Vor- steuerverstärkung
GPFFV
mit der Makro- variablen VVORCMD (empfangener Wert) oder
mit VSETFF (Wert multipliziert mit GPFFV) aufge- zeichnet werden.
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
Mapping 7-8
4 ms Takt
FFTSW
multipliziert. Der additi- ve Geschwindigkeitssollwert kann
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
S300/S700
250µs / 1ms
auf 1 gesetzt ist, ist die
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