Implementierte Betriebsarten; Einstellung Der Ethercat-Zykluszeit; Empfohlene Zykluszeiten In Abhängigkeit Der Betriebsarten; Synchronisation In Abhängigkeit Der Zykluszeit - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT

4.8 Implementierte Betriebsarten

Bei den Betriebsarten Auswahl und Rückmeldung, sind die folgenden Werte implementiert:
Die negativen Werte entsprechen den herstellerspezifischen Einstellungen im 6060.

4.9 Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit

Die Zykluszeit, die im Servoverstärker für die zyklischen Soll- und Istwerte verwendet wird, kann
entweder im Verstärker im Parameter
figuriert werden.
Dies geschieht über einen Mailbox-SDO-Zugriff (➜ # 34) auf die CANopen-Objekte 60C2 Sub-
index 1 und 2.
Der Subindex 2, genannt interpolation time index, definiert die Zehnerpotenz des Zeitwertes
(z.B. -3 enspricht 10-3, also Millisekunde) während der Subindex 1, genannt "interpolation time
units", die Zahl der Einheiten angibt (z.B. 4 für 4 Einheiten).
Will man eine Zykluszeit von 2ms fahren, kann man dies über verschiedene Kombinationen vor-
geben, z.B. über
Index = -3, Units = 2 oder
Index = -4, Units = 20 etc.
Der Parameter
z.B. einem
4.10 Empfohlene Zykluszeiten in Abhängigkeit der Betriebsarten
Die minimale Zykluszeit hängt beim Servoverstärker sehr von der Antriebskonfiguration ab (zwei-
ter Lageistwertgeber, Latchen). Die Analogauswertungen des Drives sollte möglichst deaktiviert
werden (ANOUT1=0, ANOUT2=0, ANCNFG= -1).
Interface
Position
Geschwindigkeit
Moment
4.11 Synchronisation in Abhängigkeit der Zykluszeit
Bei allen Kollmorgen Servoverstärkern kann die interne PLL eine mittlere Abweichung der vom
Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu 1000 ppm ausgleichen. Dies heißt zum Beispiel, bei
einer eingestellten Zykluszeit von 1ms, kann sich der Antrieb auf eine mittleren Abweichung in
der vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu +/- 1µs mit seiner internen PLL noch ein-
synchronisieren. Unter der mittleren Abweichung der Zykluszeit versteht man die mittlere Länge
aller Zyklen.
Der Servoverstärker erlaubt je nach eingestellter Zykluszeit folgenden Jitter in der Master Zyklus-
zeit ohne eine Synchronisationsfehler zu melden:
Zykluszeit ≥ 1ms → erlaubter Jitter = 320µs
Zykluszeit ≤ 750µs → erlaubter Jitter = 70µs
Beim zweiten aufeinander folgenden Masterinterrupt außerhalb des erlaubten Jitter meldet der
Antrieb einen Synchronisationsfehler F28 bzw. Warnung n17. Die Synchronisationsüberwachung
kann mit dem ASCII Kommando
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cyclic synchronous position mode 0x08 und 0xFA
cyclic synchronous velocity mode 0x09 und 0xFE
cyclic synchronous torque mode 0x0A und 0xFD
homing mode 0x06 und 0xF9
PTBASE wird intern in 250 Mikrosekunden-Schritten gezählt. 2 ms entsprechen
PTBASE von 8.
Zykluszeit S400/S600
≥ 1 ms (≥ 1000 µs)
≥ 0.50 ms (≥ 500 µs)
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
PTBASE gespeichert vorliegen oder in der Startphase kon-
SERCSET Bit 17 und 18 abgeschaltet werden.
Zykluszeit S300/S700
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)