Canopen Over Ethercat (Coe) Zustandsmaschine; Beschreibung Der Zustände - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT

4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine

Die Zustandsmaschine für Steuerwort (Control Word) und Statuswort (Status Word) entspricht der
CANopen Zustandsmaschine gemäß DS402. Steuerwort und Statuswort findet sich in jedem fes-
ten PDO-Mapping wieder (siehe auch Kapitel 'Feste PDO-Mappings' (➜ # 21).
4.4.1 Beschreibung der Zustände
Zustand
Not Ready to Switch On Der Servoverstärker ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebs-
Switch On Disable
Ready to Switch On
Switched On
Operation Enable
Quick Stop Active
Fault Reaction Active
Fault
18 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Beschreibung
bereitschaft (BTB) vom Regler gemeldet. Der Servoverstärker befindet
sich noch in der Bootphase oder in einem Fehlerzustand .
Im Status 'Switch On Disable' kann der Verstärker nicht durch die
EtherCAT-Schnittstelle enabled werden, z.B. weil kein Leistung zuge-
schaltet ist.
Im Status 'Ready to Switch On' kann der Servoverstärker mittels des
Steuerwortes in den Enable-Zustand versetzt werden.
Im Status 'Switched On' ist der Verstärker enabled, jedoch werden die
Soll- werte der EtherCAT-Schnittstelle noch nicht übernommen. Der
Verstärker befindet sich im Stillstand und eine positive Flanke in Bit 3
des Steuerwortes schaltet die Sollwertübernahme ein (Übergang in
den Zustand Operation Enable).
In diesem Zustand ist der Servoverstärker enabled und Sollwerte wer-
den von der EtherCAT-Schnittstelle übernommen.
Der Servoverstärker folgt einer Quick-Stop Rampe.
Der Servoverstärker reagiert mit einer Nothalt-Rampe auf einen Fehler.
Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt.
Das Statuswort wird nur im
Zustand Safe-Op und Ope-
rational vom Verstärker
aktualisiert und geschrieben.
Das Steuerwort wird nur im
Zustand Operational ein-
gelesen.