Mailbox Output - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.13.1 Mailbox Output

Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Sync Manager 0 - Event startet einen Mailbox
Output Prozess. Eine 1 im Mail Out Event-Bit des AL Event Registers signalisiert dem Servover-
stärker, dass die EtherCAT-Schnittstelle eine Mailbox-Nachricht absetzen will und die erforder-
lichen Daten bereits im Mail Out Buffer abgelegt hat. Es werden vom Servoverstärker in der IRQ-
Routine 16 Byte aus dem Mail Out Buffer gelesen.
Bedeutung der einzelnen Bytes:
Adresse 0x1800
0
CAN over EtherCAT spezifische Daten
Byte 0 Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2 (Low Byte)
Byte 1 Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2(High Byte)
Byte 2 Adresse (Low Byte)
Byte 3 Adresse (High Byte)
Byte 4 Bit 0...5: Kanal
Byte 5 Bit 0...3: Typ
Byte 6 PDO-Nummer
Byte 7 Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Byte 8 Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
Byte 9 Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10 High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11 Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Kollmorgen Servoverstärker
Byte 12 Daten bei einem Schreibzugriff (Low Byte)
Byte 13 Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 14 Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 15 Daten bei einem Schreibzugriff (High Byte)
Der Servoverstärker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox Input Buffer.
1 2 3 4 5
(CoE Header)
Bit 6...7: Priorität
1: Reserviert: ADS over EtherCAT
2: Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3: Can over EtherCAT...)
Bit 4...7: Reserviert
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
Schreibzugriff: 0x23=4Byte, 0x27=3Byte, 0x2B=2Byte, 0x2F=1Byte
Lesezugriff :0x40
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
6 7 8 9 10
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Adresse 0x180F
11 12 13 14 15
35