Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung Seite 22

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
9. nur S300/S700: Positionsinterface mit Erweiterungspaket "Schreiben/Lesen der digitalen
I/O"
10. nur S300/S700: Fahrauftragsinterface + digitale/analoge I/O + Verstärkeristwerte
11. nur S300/S700: Positionsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen"
12. nur S300/S700: Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen"
13. nur S300/S700: Makroprogramm Interface
Feste Mappings mit mehr als 22 Byte können nur bei S300/S700 zusammen mit dem erwei-
terten Mappingspeicher (XML version 2,
22 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
0x170A: Positionssollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Byte), Wert für digital Ausgang 1/Bit
0 und Ausgang2/Bit 1 setzen (2 Byte), insgesamt (10 Byte)
0x1B0A: Positionsistwert (4 Byte), Opmode Meldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte), Sta-
tus digitale Eingänge (2 Byte), insgesamt (8 Byte)
0x1710: Zielposition O_P (4 Byte), Zielgeschwindigkeit
erwort O_C (4 Byte), Fahrauftrag Beschleunigung
auftrag Bremsbeschleunigung
Steuerwort (2 Byte), Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (26 Bytes)
0x1B0B: Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2 (4 Byte), Geschwindigkeitsistwert
(4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte), Verstärkerfehler (4 Byte),
Verstärkerwarnungen (4 Byte), digitale Eingänge (4 Byte), analoger Eingang
1 (2 Byte), analog Eingang 2 (2 Byte), Schleppfehler (4 Byte), Status Fahrsatz
TRJSTAT (4 Byte), insgesamt (40 Byte)
0x1711: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-Vorsteuerung (4 Byte), Strom-
vorsteuerung (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), Latch-
steuerwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte)
z.B. 0x1B06
0x1712: Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitsvorsteuerung (4 Byte),
Stromvorsteuerung (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte),
Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte)
z.B. 0x1B06
0x1714: Steuerwort (2 Byte), user variable DPRVAR2 (2 Byte), Benutzervariablen
DPRVAR3 (4 Byte), DPRVAR4 (4 Byte), DPRVAR5 (4 Byte), DPRVAR6 (4
Byte), insgesamt (20 Byte)
0x1B0C: Positionsistwert (4 Byte), Geschwindigkeitsistwert (4 Byte), Statuswort (2
Byte), Benutzervariablen DPRVAR9 (2 Byte), DPRVAR10 (4 Byte),
DPRVAR11 (4 Byte), DPRVAR2 (2 Byte), DPRVAR13 (2 Byte), DPRVAR14
(4 Byte), insgesamt (28 Byte)
O_V
O_DEC (4 Byte), Fahrprofil
DRVCNFG3 = 0x10000) benutzt werden.
(4 Byte), Fahrauftrag Steu-
O_ACC (4 Byte), Fahr-
O_TAB (2 Byte),