Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung Seite 28

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
Name
Override Fahrauf-
tragsgeschwindig- keit
Betriebsart Anfor-
derung
ASCII
Eingangsdaten
Steuerwort
Stromsollwert
Fahrauftrag Ziel-
position
Fahrauftrag Zielge-
schwindigkeit
Fahrauftrag Beschleu-
nigung
Fahrauftrag Brems-
beschleunigung
Fahrauftrag Pro-
filnummer
Positionssollwert
Geschwindigkeits- soll-
wert
28 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
CAN Objekt- Daten-
Beschreibung
nummer typ
0x2310 Sub 0 INT16 Definiert den digitalen Override Wert (ASCII: DOVRIDE)
0x2352 Sub 0 UINT16 Mit diesem Objekt wird die Betriebsart des An- triebs eingestellt
(ASCII: OPMODE); Die Betriebs- artenanforderung wird unabhängig
vom EtherCAT Bustakt bearbeitet.
0x2355 INT32 Enthält bis zu 4 Byte ASCII Daten. In Verbindung mit Bit 0x8000 des
Steuerwortes (toggle Bit) wer- den diese Daten Bytes zum ASCII
Befehlsinter- preter übertragen und in einer Hintergund-Task (ähn-
lich der Verarbeitung der ASCII Daten von der seriellen Schnittstelle)
verarbeitet. Ungültige Bytes sollten auf 0 gesetzt sein.
0x6040 Sub 0 UINT16 Mit diesem Objekt wird die Zustandsmaschine des Antriebs geschal-
tet; Das Steuerwort wird unab- hängig vom EtherCAT Bustakt in der
Feldbus
IDLE bearbeitet.
0x6071 Sub 0 INT16 Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Dreh- moment-
schnittstelle (ASCII:
in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Strom-
sollwert wird inkrementell vorgegeben; Einheit
3280 Inkremente entsprechen dem Gerätespit- zenstrom; Der Strom-
sollwert kann mit der Makro- variablen ICMD aufgezeichnet werden.
0x607A Sub 0 INT32 Definiert die Zielposition für den aktuellen Fahr- auftrag (ASCII: O_P)
0x6081 Sub 0 INT32 Definiert die Zielgeschwindigkeit für den aktuellen Fahrauftrag
(ASCII: O_V)
0x6083 Sub 0 INT32 Definiert die Beschleunigung für den aktuellen Fahrauftrag (ASCII:
O_ACC)
Definiert die Bremsbeschleunigung für den aktuel- len Fahrauftrag
0x6084 Sub 0 INT32
(ASCII: O_DEC)
0x6086 Sub 0 INT32 Definiert die Profilnummer für den Tabellenfahr- aufträge (ASCII:
TAB)
0x60C1 Sub 0 INT32 Wird in der Betriebsart zyklischer synchroner Po- sitionsschnittstelle
(ASCII:
dratischen Interpo- lation (nur S300/S700) in 250µs Schritten; Der
Positionssollwert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE)
bearbeitet; Der Positionssoll- wert wird in Inkrementen pro Motor
Umdrehung vorgegeben die Bit Auflösung kann dabei mit dem
ASCII Parameter
kann mit der Makrovariablen NEWPOS aufgezeichnet werden.
0x60FF Sub 0 INT32 Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Dreh- zahlschnittstelle
(ASCII:
in jedem Ether- CAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der
Geschwindigkeitssollwert wird inkrementell vorge- geben.
(1 RPM = 2^32/(128*4000*60) = 139,81 counts);
Der Geschwindigkeitssollwert kann mit der Makro- variablen VCMD
aufgezeichnet werden.
OPMODE 2) verwen- det; Der Stromsollwert wird
OPMODE 5) verwen- det mit einer linearen oder qua-
PRBASE eingestellt werde; Der Positionssollwert
OPMODE 0) verwendet; Der Geschwindigkeitssollwert wird
O_