Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung Seite 30

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
Name
DPRVAR12
(untere 16 Bit)
DPRVAR13
(untere 16 Bit)
DPRVAR14
(untere 16 Bit)
DPRVAR15
(untere 16 Bit)
DPRVAR16
(untere 16 Bit)
Status der digitalen
Softwäreausgänge
Betriebsarten Rück-
meldung
ASCII
Ausgangsdaten
Stromistwert
Motortemperatur
stwert
Geschwindigkeits-
istwert (SI)
Zwischenkreis-
spannung
Statuswort
Positionssollwert
Positionsistwert 1
Positionsistwert
Geschwindigkeits-
istwert (counts)
Stromistwert
30 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
CAN Objekt- Daten-
Beschreibung
nummer typ
0x2350 Sub 4 INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR12.
0x2350 Sub 5 INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR13.
0x2350 Sub 6 INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR14.
0x2350 Sub 7 INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR15.
0x2350 Sub 8 INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR16.
0x2351 Sub 0 INT32 Istwert der digitalen Sofftwareausgänge (ASCII: SOFTOUT).
0x2353 INT16 Mit diesem Objekt wird die Betriebsart des Antriebs zurück gege-
ben(ASCII: OPMODE). Die Betriebsartenanforderung wird unab-
hängig vom EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet.
0x2355 INT32 Enthält bis zu 4 Byte ASCII Daten, die vom ASCII Befehlsinterpreter
generiert wurden als Antwort auf die ASCII Eingangsdaten (Objekt
0x2355).
Diese Daten werden in einer Hintergund-Task (ähnlich der Ver-
arbeitung der ASCII Daten von der seriellen Schnittstelle) ver-
arbeitet. Ungültige Bytes sollten auf 0 gesetzt sein.
0x3570 Sub 0 INT32 Istwert des Motorstroms in mA, (ASCII: I).
0x3612 INT16 Aktuelle Motortemperatur in den eingestellte Einheiten (s. ASCII
Kommando TEMPM)
0x3618 Sub 0 INT32 Istwert der Motorgeschwindigkeit in SI Einheiten (ASCII: V).
0x361A Sub 0 INT16 Istwert der Zwischenkreisspannung in Volt (ASCII: VBUS)
0x6041 UINT16 Mit diesem Objekt wird der Zustand des Antriebs zurück gegeben.
Das Statuswort wird unabhängig vom EtherCAT Bustakt in der Feld-
bus IDLE bearbeitet.
0x6062 Sub 0 INT32 Positionssollwert in internen Einheiten (Inkremente / Motorum-
0x60FC Sub 0
drehung), die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
PRBASE
1 Umdrehung =
Der Positionssollwert kann mit der Makrovariablen S_SET MACRO
aufgezeichnet werden.
0x6063 INT32 Mit diesem Objekt wird der Positionswert 1 des Motorgebers zurück
gegeben. Wenn ein zweiter externer Geber zur Lageregelung ein-
gestellt ist wird im Positionsistwert 1 der externe Positionsistwert 2
zurück gegeben. Der Positionsistwert wird in jedem EtherCAT
Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet. Der Positionsistwert wird in
Inkrementen pro Motor Umdrehung zurück gegeben, die Bit Auf-
lösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
werden. Der Positionsistwert 1 kann mit der Makrovariablen PFB
aufgezeichnet werden.
0x6064 Sub 0 INT32 Positionsistwert des Motor Feedback in SI Einheiten (ASCII: PFB)
0x606C Sub 0 INT32 Istwert der Motorgeschwindigkeit in counts
(1 RPM = 2^32/(128*4000*60) = 139,81 counts)
0x6077 INT16 Mit diesem Objekt wird der Stromistwert zurück gegeben. Der Stro-
mistwert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bear-
beitet. Der Stromistwert wird inkrementell vorgegeben. Einheit
3280 Inkremente entsprechen dem Gerätespitzenstrom. Der Stro-
mistwert kann mit der Makrovariablen I aufgezeichnet werden.
eingestellt werden:
2^PRBASE Inkremente.
PRBASE eingestellt