Mailbox Handling - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT

4.13 Mailbox Handling

Bei EtherCAT wird der azyklische Datenverkehr (Objekt-Kanal oder SDO-Kanal) Mailbox
genannt. Dabei wird von der Betrachtungsweise des Masters ausgegangen:
Mailbox Output:
Mailbox Input:
Das Timing-Diagramm verdeutlicht die Abarbeitung eines Mailbox-Zugriffes:
1)
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34 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Es werden vom Master (EtherCAT-Steuerung) Daten an den Slave (Servo-
verstärker) gesendet.
Es handelt sich also hierbei um eine Anforderung (read/write) des Masters.
Der Mailbox Output läuft über den Sync Manager 0.
Es werden Daten vom Slave (Servoverstärker) an den Master (EtherCAT-
Steuerung) gesendet. Der Master liest also die Antwort des Slaves ein. Der
Mailbox Input läuft über dem Sync Manager 1.
Die EtherCAT-Master schreibt die Mailbox-Anfrage in das Mail Out Buffer.
Die EtherCAT-Schnittstelle löst im AL Event Register beim nächsten Interrupt ein Sync Ma-
nager 0 Event (Mailbox Output Event) aus.
Der Servoverstärker liest 16 Byte aus dem Mail Out Buffer aus und kopiert diese in ein inter-
nes Mailbox-Output-Array.
Der Servoverstärker erkennt neue Daten im internen Mailbox-Output-Array und führt den
SDO-Zugriff auf das von der EtherCAT-Schnittstelle angeforderte Objekt aus. Die Antwort
des Servoverstärker wird in ein internes Mailbox-Input-Array geschrieben.
Der Servoverstärker löscht alle Daten im internen Mailbox-Output-Array und macht somit
den Weg für einen erneuten Mailbox-Zugriff frei.
Der Servoverstärker kopiert das Antworttelegramm vom internen Mailbox-Input-Array in das
Mail In Buffer der EtherCAT-Schnittstelle .