Mail Input - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT

4.13.2 Mail Input

Auf jedes CoE-Telegramm antwortet der Servoverstärker mit einem 16 Byte langen Antwort-Tele-
gramm im Mailbox Input Buffer. Dabei sind die Bits wie folgt festgelegt:
Adresse 0x1C00
0
Byte 0 Länge der nachfolgenden Daten (Low Byte)
Byte 1 Länge der nachfolgenden Daten (High Byte)
Byte 2 Adresse (Low Byte)
Byte 3 Adresse (High Byte)
Byte 4 Bit 0...5: Kanal
Byte 5 Bit 0...3: Typ
Byte 6 PDO-Nummer
Byte 7 Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Byte 8 Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
Byte 9 Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10 High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11 Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Kollmorgen Servoverstärker
Byte 12 Daten (Low Byte)
Byte 13 Daten
Byte 14 Daten
Byte 15 Daten (High Byte)
36 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
1 2 3 4
CAN over EtherCAT spezifische Daten
(CoE Header)
Bit 6...7: Priorität
1: Reserviert: ADS over EtherCAT
2: Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3: Can over EtherCAT...)
Bit 4...7: Reserviert
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
Schreibzugriff OK: 0x60
Lesezugriff OK + Antwortlänge: 0x43 (4 Byte), 0x47 (3 Byte), 0x4B (2Byte), 0x4F (1Byte)
Fehler bei Lese- oder Schreibzugriff: 0x80
5 6 7 8 9
Fehlercode gemäß CANopen Spezifikation bei einem Fehler
Datenwert des Objektes bei einem erfolgreichen Lesezugriff
Adresse 0x1C0F
10 11 12 13 14
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
15