Ethercat Kommunikationsphasen - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.3.4 EtherCAT Kommunikationsphasen

Beschreibung der einzelnen Kommunikations-Transitionen
Transi-
tion
(IB)
(BI)
(IP)
(PI)
(PS)
(SP)
(SI)
(SO)
(OS)
(OP)
(OI)
AL Control Beschreibung
(Bit 3...0)
0x03 Hardware-Reset Anforderung durch die Steuerung.
- Hardware-Reset des Servoverstärkers.
Aktivierung der Mailbox (SyncManager 0 und 1) und Aktivierung der Ver-
stärker Synchronisations-Routine. Da die EC-Schnittstelle noch keine
0x02
zyklischen Interrupts erzeugt, erscheint im Verstärker Warnung n17 (no
sync).
0x01 Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control und
stoppen der Mailbox Aktivitäten.
Der Verstärker überprüft die vom Master im Status Pre-Op vorgegebene
Kommunikations-Konfiguration. Nicht fatale Fehler werden automatisch
gelöscht (kein COLDSTART).
Mappen verschiedener Soll- und Istwerte (PDO-Mapping). Das Mapping
kann durch die Mailbox zuvor eingestellt werden. Die ECAT-Schnittstelle
produziert zyklische Interrupts und somit stehen der ECAT-Schnittstelle
0x04
zyklische Istwerte zur Verfügung. Der Verstärker beginnt sich mit den
zyklischen IRQs der ECAT-Schnittstelle zu synchronisieren. Es werden
die Pro_In und Pro_Out Events aktiviert, welche für die zyklischen Soll-
(Pro_Out) und Istwerte (Pro_In) des Verstärkers verantwortlich sind.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus
diesem Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im
0x02
Verstärker (n17) und die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control. Des
weiteren sendet die ECAT Schnittstelle keinerlei Interrupts mehr, somit
verliert der Verstärker die Synchronisation (Warnung n17) und aktua-
0x01
lisiert die Istwerte nicht mehr. Außerdem werden alle Mailbox Aktivitäten
gestoppt.
Der Verstärker beendet diesen Übergang nur nach erfolgreicher Syn-
chronisation, die Synchronisationswarnung (n17) wird gelöscht. Ansons-
ten wird nach einer Time-Out Zeit Synchronisationsfehler (F28) gesetzt.
0x08
Dieser Übergang erlaubt die Bearbeitung des Kontrollwortes und somit
die Übernahme und Verarbeitung der zyklischen PDO Sollwerte.
0x04 Sperren der Sollwert-Übernahme.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus
diesem Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im
0x02
Verstärker (n17) und die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control.
Zudem sendet die ECAT Schnittstelle keine Interrupts mehr, somit verliert
der Verstärker die Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die Ist-
0x01
werte nicht mehr. Stoppen aller Mailbox Aktivitäten.
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
INIT:
Initialisierung, keine Kommunikation
PRE-OP:
Mailbox aktiv, Parametrierung Slave und Startup-
Parameter
SAVE-OP:
Zyklische Istwerte werden übertragen und der Ser-
voverstärker ver- sucht sich zu synchronisieren
OPERATIONAL:
Zyklische Sollwerte werden verarbeitet, Dreh-
momentfreigabe kann geschaltet werden und der
Servoverstärker muss synchronisiert sein
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019 17