Verfügbare Zyklische Istwerte - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.7.2 Verfügbare zyklische Istwerte
Abkürzung "Sub" = "Subindex"
CAN Objekt-
Name
nummer
Status Fahrauftrag 0x1002 Sub 0
Verstärkerfehler 0x1003 Sub 0
Verstärkerwarnungen 0x2000 Sub 0
DPRVAR9 0x2030 Sub 1
DPRVAR10 0x2030 Sub 2
DPRVAR11 0x2030 Sub 3
DPRVAR12 0x2030 Sub 4
DPRVAR13 0x2030 Sub 5
DPRVAR14 0x2030 Sub 6
DPRVAR15 0x2030 Sub 7
DPRVAR16 0x2030 Sub 8
Positionsistwert 2
ENDAT 2.2 Diagnose 0x2054 Sub
Information
ENDAT 2.2 zusätz- 0x2055 Sub
liche Information 1
ENDAT 2.2 zusätz- 0x2056 Sub
liche Information 2
Latch Position
Latch Statuswort
Analog Eingang 1 0x20B2 Sub 1
Analog Eingang 2 0x20B2 Sub 2
DPRVAR9 0x2350 Sub 1
(untere 16 Bit)
DPRVAR10 0x2350 Sub 2
(untere 16 Bit)
DPRVAR11 0x2350 Sub 3
(untere 16 Bit)
Daten-
Beschreibung
typ
INT32 Statuswert für die Funktionalität des Fahrauftrags (ASCII: TRJSTAT)
INT32 Aktive Verstärkerfehler (ASCII: ERRCODE).
INT32 Aktive Verstärkerwarnungen (ASCII: STATCODE).
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR9.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR10.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR11.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR12.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR13.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR14.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR15.
INT32 Istwert der Makrovariablen DPRVAR16.
0x2050 INT32 Mit diesem Objekt wird der Positionswert 2 eines zweiten externen
Gebers zurück gegeben. Der Positionsistwert wird in jedem
EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet. Der Positionsistwert
wird in Inkrementen pro Motor Umdrehung zurück gegeben die Bit
Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
gestellt werde. Der Positionsistwert 2 kann mit der Makrovariablen
PFB0 aufgezeichnet werden.
INT16 Enthält bis zu 16 ENDAT2.2 Encoder Diagnose Informationen. Dia-
1..16 gnosedaten müssen sowohl vom Encoder als auch von der Firm-
ware (5.91 oder neuer) unterstützt werden und im Servoverstärker
konfiguriert sein (siehe ASCII Befehle
EN22DCNT. Die Bedeutung der übertragenen Daten finden Sie in
der ENDAT Dokumentation.
INT16 Enthält bis zu 16 ENDAT2.2 Encoder zusätzliche Informationen 1
1..16 (AI1). Diese Daten müssen sowohl vom Encoder als auch von der
Firmware (5.91 oder neuer) unterstützt werden und im Servover-
stärker konfiguriert sein (siehe ASCII Befehle
EN22A1CNT. Die Bedeutung der übertragenen Daten finden Sie in
der ENDAT Dokumentation.
INT16 Enthält bis zu 16 ENDAT2.2 Encoder zusätzliche Informationen 2
1..16 (AI2). Diese Daten müssen sowohl vom Encoder als auch von der
Firmware (5.91 oder neuer) unterstützt werden und im Servover-
stärker konfiguriert sein (siehe ASCII Befehle
EN22A2CNT. Die Bedeutung der übertragenen Daten finden Sie in
der ENDAT Dokumentation.
0x20A0 INT32 Mit diesem Objekt wird die gelatchte Istposition des Antriebs zurück
gegeben. Welcher Wert geliefert wird (positive/negative Flanke,
Latch 1/2), wird durch das Latchsteuerwort bestimmt.
0x20A5 UINT16 Mit diesem Objekt wird der Latchstatus des Antriebs zurück gege-
ben. Siehe auch Beschreibung des Latchsteuerwortes bzw. Latch-
statuswortes.
INT16 Istwert analoger Eingang 1 (mV, ASCII: ANIN1).
INT16 Istwert analoger Eingang 2 (mV, ASCII: ANIN2).
INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR9.
INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR10.
INT16 Istwert der unteren 16 Bit der Makrovariablen DPRVAR11.
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PRBASE ein-
EN22CNFG und
EN22CNFG und
EN22CNFG und
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