Ethercat; Slave Register - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT

4 EtherCAT

4.1 Slave Register

Die folgende Tabelle zeigt die Adressen einzelner Register im FPGA-Speicher. Die Daten liegen
im little-endian Format vor, das 'least significant byte' befindet sich auf der unteren Adresse. Eine
detaillierte Beschreibung aller Register und FPGA-Speicherstellen entnehmen Sie der „EtherCAT
Slave Controller" Beschreibung der EtherCAT Nutzerorganisation (www.ethercat.org).
Adresse Länge
0x0120
0x0130
0x0134
0x0204
0x0220
0x0800
0x0808
0x0810
0x0818
0x0820
0x0828
0x0830
0x0838
0x0840
0x1100
0x1140
0x1800
0x1C00
* ZA ECAT = Zugriffsart EtherCAT, ZA Drive = Zugriffsart Verstärker
14 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Beschreibung
(Byte)
2 AL Control
2 AL Status
2 AL Status Code
2 Interrupt Freigabe Register
2 AL Event (IRQ Event)
8 Sync Manager 0 (Mail Out Steuer-Register)
8 Sync Manager 1 (Mail In Steuer-Register)
8 Sync Manager 2 (Prozessdaten Output Steuer-Register)
8 Sync Manager 3 (Prozessdaten Input Steuer-Register)
8 Sync Manager 4
8 Sync Manager 5
8 Sync Manager 6
8 Sync Manager 7
8 Sync Manager 8
64 ProOut Buffer (Prozessdaten Output, Sollwerte ECAT)
72 ProIn (Prozessdaten Input, Istwerte der ECAT)
512 Mail Out Buffer (Objekt Kanal Buffer der ECAT)
512 Mail In Buffer (Objekt Kanal Buffer des Servoverstärkers)
Z ZA
ECAT* Drive*
r/w r/-
r/- r/w
r/- r/w
r/- r/w
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/w r/-
r/- r/w
r/w r/-
r/- r/w