Festes Pdo Mapping - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.5 Festes PDO Mapping

Es können verschiedene vordefinierte Mappings über die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 für den
zyklischen Datenaustausch ausgewählt werden. Mit den Objekt 1C12 Subindex 1 (Sync Manager
2 PDO Assignment) kann mit den Werten 0x1701 bis 0x1714 ein festes Mapping für die zykli-
schen Sollwert und mit dem Objekt 1C13 Subindex 1 (Sync Manager 3 PDO Assignment ) kann
mit den Werten 0x1B01 bis 0x1B0C ein festes Mapping für die zyklischen Antriebsistwerte ein-
gestellt werden.
Die Sequenz beschreibt, wie das feste Sollwert Mapping 0x1701 über SDO's angewählt wird:
1. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub0 Daten:0x00
2. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub1 Daten:0x1701
3. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub0 Daten:0x01
1. Positionsinterface
2. Geschwindigkeitsinterface
3. Momenteninterface
4. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung
5. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket „Moment"
6. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket „Latchen"
7. Positionsinterface 1 + 2, Geschwindigkeits- und Momenteninterface und Erwei-
terungspaket „Latchen"
8. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung und
Erweiterungspaket „Momente"+„Latchen"
0x1701: Positionssollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Byte), insgesamt (6 Byte); default für
S400/S600
0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte)
0x1702: Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Byte), insgesamt (6 Byte);
default für S300/S700
0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte)
0x1703: Stromsollwert (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), Insgesamt (4 Byte)
0x1B03: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte), ins-
gesamt (8 Byte)
0x1704: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Stromsollwert
(2 Byte), Betriebsartenanforderung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), insgesamt
(14 Byte)
0x1B04: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Betriebsartenrückmeldung (2
Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (10 Byte)
0x1705: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), additiver Strom-
sollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), insgesamt
(14 Byte)
0x1B05: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4
Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (12 Byte)
0x1706: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Steuerwort (2
Byte), Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (12 Byte)
0x1B06: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latch-
position (4 Byte), insgesamt (12 Byte)
0x1707: Positionssollwert (4 Byta), Geschwindigkeitssollwert(4 Byte), Stromsollwert
(2Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), Latchsteuerwort (2
Byte), insgesamt (16 Byte)
0x1B07: Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2 (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte),
Latchposition (4 Byte), insgesamt (22Byte)
0x1708: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Stromsollwert
(2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Betriebsartenanforderung (2 Byte), Steu-
erwort (2 Byte), Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (18 Byte)
0x1B08: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4
Byte), Betriebsartenrückmeldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte), Latch-
statuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte), insgesamt (20 Byte)
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