Kommandos Im Steuerwort - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.4.2 Kommandos im Steuerwort

Der Servoverstärker wertet die Bits des Steuerwortes aus. Kommandos für einen Statuswechsel:
Übergang
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Mit "-" gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits.
Ein P signalisiert eine positive Flanke im Bit, ein N signalisiert eine negative Flanke.
Aktionen bei positiven Flanken in den Steuerwort-Bits:
Bit Aktion
0 Freischalten des Servoverstärker wenn die Einschaltsperre aufgehoben ist (Bit1=1).
1 Aufheben der Einschaltsperre.
2 Anzeige von Bit 5 im Statuswort aktivieren wenn Bit0 & Bit1 = 1. Freigabe für Bit 3.
3 Sollwertfreigabe wenn Bit0, Bit1 und Bit2 = 1.
Fehler löschen Kommando (CLRFAULT) absetzen. Bei gesetztem Bit 19 des ASCII-Para-
7
meters
zieht, generiert der Servoverstärker einen F29.
11 Start einer Referenzfahrt, wenn der Antrieb sich in der Betriebsart Referenzieren
(OPMODE
12 Absetzen eines
Toggle Bit für ASCII Kommunikation über flexibles PDO. Jeder Wechsel dieses Bit startet
15
die Übertragung von ASCII Datenbytes vom gemappten PDO 0x2355 zum internen ASCII
Befehlsprozessor.
Aktionen bei negativen Flanken in den Steuerwort-Bits:
Bit Aktion
0 Antrieb abschalten (das ASCII-Kommando
1 Wenn Bit 1 keine negative Flanke aufweist mit Rampe
2 Wenn Bit 1 und Bit 2 keine negativen Flanken aufweisen mit Rampe
und freigeschaltet (enabled) bleiben.
3 Sollwert-Übernahme von der EtherCAT-Schnittstelle abschalten und in der Betriebsart
Drehzahlregelung
7 Fehler löschen (CLRFAULT) Kommando-Kanal löschen.
11 Referenzfahrt Kommando-Kanal löschen.
12 SAVE
Toggle Bit für ASCII Kommunikation über flexibles PDO. Jeder Wechsel startet die Über-
15
tragung von Datenbytes vom gemappten PDO 0x2355 zum internen Befehlsprozessor.
Bit 7 Bit 3
Fehler Allgemeine
quittieren Sollwert-
Freigabe
- -
- -
- -
- -
- P
- N
- -
- -
- -
- -
- -
- 1
- -
- 1
- 1
P -
- 1
SERCSET und anstehendem Fehler, welcher einen Hardware-Reset nach sich
8) befindet.
SAVE Kommandos.
(OPMODE 0) den Antrieb stoppen.
Kommando-Kanal löschen.
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
Bit 2
Einschalt-
Freigabe für Bit 3
sperre auf-
und Anzeige Bit 5
heben
im Statuswort
-
-
-
1
1
1
-
-
-
-
-
N
-
1
1
-
P
DIS absetzen).
DECSTOP
Bit 1 Bit 0
Einschalten
(enable) wenn
Bit1=1
- -
0 -
1 0
1 P
1 1
1 1
1 N
N -
1 N
N -
N -
1 1
N -
1 1
1 1
- -
1 1
bremsen und disablen.
DECDIS abbremsen
19