Al Event (Interrupt Event) Und Interrupt-Freigabe; Interrupt Freigabe Register (Adresse 0X0204:0X0205); Al Event (Adresse 0X0220:0X0221) - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.2 AL Event (Interrupt Event) und Interrupt-Freigabe

Die Kommunikation zwischen Antrieb und EtherCAT FPGA erfolgt komplett interrupt-gesteuert.
Verantwortlich für die Interrupt Funktionalität der EtherCAT-Schnittstelle ist das Interrupt Freigabe
Register und das AL Event Register. Mit einer 1 im entsprechenden Bit des Interrupt Freigabe
Register aktiviert der Servoverstärker die einzelnen Events der EtherCAT-Schnittstelle , mit einer
0 werden die Events deaktiviert.

4.2.1 Interrupt Freigabe Register (Adresse 0x0204:0x0205)

Parameter
AL Control Event
-
DC Distributed
Clock
-
Mail Out Event
Mail In Event
Pro Out Event
Pro In Event
-
Mit einer 1 im entsprechenden Bit des AL Event Register signalisiert die EtherCAT-Schnittstelle
dem Servoverstärker in der Interrupt-Routine, welches Event vom Servoverstärker bearbeitet wer-
den soll.

4.2.2 AL Event (Adresse 0x0220:0x0221)

Parameter
AL Control Event
Sync Manager Watchdog
Event
Distributed Clock (DC) Event
-
Sync Manager 0 Event
Sync Manager 1 Event
Sync Manager 2 Event
Sync Manager 3 Event
Sync Manager 4 – 7 Events
Sync Manager 8 – 15 Events
Adresse Bit ZA ZA
Drive
ECAT
0x204 0 r/w r
0x204 1 r/w r
0x204 2 r/w r
0x204 3...7 r/w r
0x205 0 r/w r
0x205 1 r/w r
0x205 2 r/w r
0x205 3 r/w r
0x205 4...7 r/w r
Adresse Bit
0x220 0
0x220 1
0x220 2
0x220 3...7
0x221 0
0x221 1
0x201 2
0x201 3
0x221 4...7
0x222 0...7
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
Beschreibung
Aktivieren des AL Control Events für den Pha-
senhochlauf
Reserviert
Aktivieren des Distributed Clock (DC) Inter-
rupts für die komplette Kommunikation
Reserviert
Aktivieren des Mailbox Output Events (SDO,
Sync Manager 0) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input Events (SDO,
Sync Manager 1) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Output Events
(PDO, zyklische Sollwerte der Karte)
Aktivieren des Prozessdaten Input Events
(PDO, zyklische Istwerte des Verstärkers)
Reserviert
ZA ZA Beschreibung
Drive
ECAT
r r/w Bearbeiten des AL Control
Events für den Phasenhochlauf.
r r/w Bearbeiten eines Sync Manager
Watchdog Events.
r r/w Bearbeiten eines Distributed
Clock (DC) Events.
r r/w Reserviert
Aktivieren des Maibox Output
r r/w
Events (SDO, Sync Manager 0)
für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input
r r/w
Events (SDO, Sync Manager 1)
für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Out-
r r/w
put Events (PDO, zyklische Soll-
werte der Karte)
Aktivieren der Prozessdaten Input
r r/w
Events (PDO, zyklische Istwerte
des Servoverstärkers)
r r/w Reserviert
r r/w Reserviert
15