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Kollmorgen SERCOS Originalanleitung

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SERCOS für S400/S600
Kommunikationsprofil
Feldbus Schnittstelle
Originalanleitung
Ausgabe 12/2010
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERCOS

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERCOS

  • Seite 1 SERCOS für S400/S600 Kommunikationsprofil Feldbus Schnittstelle Originalanleitung Ausgabe 12/2010 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s400600sercos_d.***...
  • Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Ver- fahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elek- tronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Bildschirmseite "SERCOS SERVICE"........
  • Seite 4 IDN129 Hersteller-Zustandsklasse 1 (MC1D) ..........46 SERCOS für S400/S600...
  • Seite 5 3.156 IDN392 Geschwindigkeits-Istwert Filter ............65 SERCOS für S400/S600...
  • Seite 6 3.211 IDNP3058 (35 826) Aus-Schalter für digitale Nocken 3...4 ........87 SERCOS für S400/S600...
  • Seite 7 Systemkommunikation ............. 112 SERCOS für S400/S600...
  • Seite 8 Kollmorgen 12/2010 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 9: Allgemeine Informationen

    Allgemeine Informationen Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Montage, Installation und Inbetriebnahme der Erweiterungskarte SERCOS für Servoverstärker der Serien SERVOSTAR 400 (S400) und SERVOSTAR 600 (S600) sowie eine Referenz der von diesen Servoverstärkern unterstützten IDN. SERVOSTAR 600: Die Erweiterungskarte SERCOS stellt diesen Servoverstärkern SERCOS kompatible LWL-Anschlüsse zur Verfügung.

  • Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Beachten Sie das Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" in der Betriebsanleitung des Servo- verstärkers. Das SERCOS Interface dient allein dem Anschluss des Servoverstärkers an einen Master mit SERCOS LWL Anbindung. Die Servoverstärker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden.

  • Seite 11: Installation / Inbetriebnahme

    Ausfall des Servoverstärkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand geführt wird, z.B. mit einer mechanischen Bremse. Antriebe mit Servoverstärkern in SERCOS-Netzwerken sind fernbediente Maschinen. Sie können sich jederzeit ohne vorherige Ankündigung in Bewegung setzen. Machen Sie das Bedienungs- und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise aufmerksam.

  • Seite 12: Frontansicht

    Überprüfen Sie die SERCOS-Übertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverstärker (BAUDRATE) und den Anschluss der LWL . Glimmt diese LED, zeigt dies eine leicht gestörte SERCOS Kommunikation an, die opti- sche Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungslänge angepasst. Überprüfen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station.

  • Seite 13: Ändern Der Stationsadresse

    2.1.7 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann auf einen Wert zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit der Adresse 0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. Es gibt verschiedene Möglichkeiten, die Stationsadresse einzustellen: Inbetriebnahmesoftware Sie können die SERCOS-Adresse mit der Inbetriebnahmesoftware ändern. Weitere Informationen finden Sie in der Online-Hilfe der Inbetriebnahmesoftware.

  • Seite 14: Inbetriebnahme

    Konfigurieren Sie die Adresse, Baudrate und optische Leistung mit Hilfe der Inbetriebnahme-Software des Servoverstärkers so, Buskommunikation in Betrieb nehmen dass er ordnungsgemäß mit dem SERCOS-Master betrieben wer- den kann. Diese Werte können auch über ein Terminal-Emulationsprogramm wie das Terminal in der Inbetriebnahmesoftware des Servover- ®...

  • Seite 15: Inbetriebnahmesoftware

    Inbetriebnahmesoftware 2.2.2.1 Bildschirmseite "SERCOS" Adresse SERCOS Stationsadresse des Gerätes. Die Adresse kann zwischen 0 und 63 im Bildschirm "Basis- einstellungen" eingestellt werden (siehe S. 13). Adresse 0 kennzeichnet den Verstärker als "repea- ter" im SERCOS Ring. Baudrate Hier können Sie die SERCOS-Baudrate einstellen.

  • Seite 16: Bildschirmseite "Sercos Service

    Bildschirmseite "SERCOS SERVICE" IDN lesen Mit dieser Funktion können Sie spezielle SERCOS IDN Schalter lesen, die nicht über ASCII Para- meter erreichbar sind. Schreiben Sie den IDN-Namen ins Eingabefeld und fordern Sie die Daten durch Betätigen der Schaltfläche "Daten übertragen" an.

  • Seite 17: Sercos Idn Set

    SERCOS IDN Set 12/2010 SERCOS IDN Set Die auf dem Antrieb verwendeten Daten können von den beim SERCOS Bus verwendeten Daten abweichen. So kann beispielsweise ein Drehzahlsollwert beim Antrieb in Umdrehungen / Minute gegeben werden, SERCOS kann jedoch Inkremente/250 µs benutzen.

  • Seite 18: Idn Format

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 IDN Format Das vom Servoverstärker unterstützte IDN-Set ist hier in nummerischer Reihenfolge mit einer kur- zen Beschreibung jeder IDN aufgeführt. Folgendes Format wird für die Beschreibungen verwendet: IDNx Name Beschreibung: Datenlänge: Speicherbar: Datentyp: Schreibzugriff: Minimum: Hochlaufprüfung:...
  • Seite 19 Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 Speicherbar: Zeigt an, ob die IDN-Betriebsdaten im nichtflüchtigen Speicher gesichert werden können. Mögliche Einträge für dieses Feld sind: nein - Die Betriebsdaten werden im flüchtigen Speicher (RAM) gesichert und gehen verloren, wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird.

  • Seite 20: Idn1 Nc-Zykluszeit (T Ncyc )

    Zeiten wird nicht interpoliert, was zu schlechten Regeleigenschaften führt. Zusätzlich steht bei 500 µs Zykluszeit eine quadratische Interpolation zur Verfügung (siehe auch IDN 3040). In CP1+2 wird immer (lt. Sercos-Norm) 2ms Zykluszeit benutzt und erst ab CP3 auf die gewünschte Zykluszeit geschaltet.

  • Seite 21: Idn5 Mindestzeit Istwerterfassung (T 5 )

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 IDN5 Mindestzeit Istwerterfassung (t Die Zeit, welche der Antrieb benötigt, um zyklische Istwerte zu empfangen und zu verarbeiten. Die- ser Zeitraum wird vom Anfang der Istwertfassung bis zum Ende des nächsten MST gemessen. Datenlänge: 2 Byte...

  • Seite 22: Idn9 Anfangsadresse Im Mdt

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.11 IDN9 Anfangsadresse im MDT Dieser Parameter bezeichnet die Anfangsadresse des Antriebsdatensatzes im MDT: Dieser Offset wird in Byte ab dem Adressenfeld des MDT gemessen. Die Anfangsadresse im MDT muss vom Master in CP2 übertragen werden und wird in CP3 aktiv. Dieser Wert muss größer als Null und eine ungerade Zahl sein, die 65531 nicht übersteigt.

  • Seite 23: Idn12 Zustandsklasse 2 (C2D)

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.14 IDN12 Zustandsklasse 2 (C2D) Warn-Flags, die auf eine bevorstehende Abschaltung hinweisen. Wenn eine nicht maskierte Warn- bedingung ihren Status ändert, werden die entsprechenden Warnbit in IDN12 geändert, und das C2D-Änderungsbit (AT-Statuswort Bit 12) wird gesetzt. Die Warnbit in IDN12 sind nicht selbsthal- tend und werden automatisch zurückgesetzt, wenn die Warnbedingung nicht mehr vorliegt.

  • Seite 24: Idn14 Schnittstellen-Status

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.16 IDN14 Schnittstellen-Status Dieser Parameter bezeichnet die Kommunikationsphase (CPx) und Kommunikationsfehlerflags. Bei einem Kommunikationsfehler hält der Antrieb an und wird deaktiviert. Die Kommunikationsphase des Antriebs kehrt zu 0 zurück. Das Fehlerbit der Kommunikationsschnittstelle (IDN11, Bit 12) wird gesetzt.

  • Seite 25: Idn15 Telegrammart

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.17 IDN15 Telegrammart Der Master verwendet IDN15, um den Inhalt der zyklischen AT- und MDT-Datenfelder auszuwäh- len. Mit der Auswahl einer vordefinierten oder Standardtelegrammart werden der vollständige Inhalt und die Reihenfolge der zyklischen Daten im AT und MDT definiert. In IDN15 unterstützt der Servoverstärker die Werte 1 bis 7.

  • Seite 26: Idn18 Idn-Liste Betriebsdaten Cp2

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.20 IDN18 IDN-Liste Betriebsdaten CP2 Liste aller IDN, die vom Master während CP2 geschrieben werden müssen. Dies sind IDN 6, 9,10,16, 24, 89. Die Umschaltung des Antriebs von CP2 in CP3 (IDN127) ist nicht erfolgreich, wenn diese Daten nicht vom Master zur Verfügung gestellt werden.

  • Seite 27: Idn25 Idn-Liste Aller Kommandos

    Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: 3.28 IDN30 Herstellerversion Enthält einen String mit der im Servoverstärker installierten SERCOS-Firmwareversion. Datenlänge: 1-Byte-Elemente, Tabelle mit var. Länge Speicherbar: Datentyp: Text Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer:...

  • Seite 28: Idn32 Hauptbetriebsart

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.29 IDN32 Hauptbetriebsart Dieser Parameter definiert die Betriebsart des Antriebs, wenn Bit 8 und 9 des AT-Statuswort 0 sind. Der Master fordert eine bestimmten Betriebsart über das MDT-Steuerwort (Bit 8 und 9) an. Der Master kann mit diesem Bit in Echtzeit zwischen den in dieser IDN definierten Betriebsarten und der in Nebenbetriebsart 1 (IDN33) definierten umschalten.

  • Seite 29: Idn36 Geschwindigkeits-Sollwert

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.31 IDN36 Geschwindigkeits-Sollwert Der Master sendet den Geschwindigkeits-Sollwert über IDN36 an den Antrieb. Die Wichtungsart der Geschwindigkeit ist über IDN44 definiert, und die Wichtungsparameter sind einstellbar (IDN45/46) Die in zyklischen Daten gemappte Daten können nicht über den Servicekanal beeinflusst werden.

  • Seite 30: Idn41 Referenzfahrt-Geschwindigkeit

    In diesem Parameter werden die Polaritäten der Geschwindigkeitsdaten umgeschaltet. Die Polaritä- ten werden nicht innerhalb, sondern außerhalb (am Ein- und Ausgang) einer Regelstrecke umge- schaltet. (Nur die SERCOS Busdaten werden beeinflusst, die Servoverstärker-Daten werden nicht beeinflusst, Endschalter werden nicht beeinflusst). Bei positiver Geschwindigkeitssollwert-Differenz und nicht invertierter Polarität liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor.

  • Seite 31: Idn44 Wichtungsart Für Geschwindigkeitsdaten

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.38 IDN44 Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen für alle Geschwindigkeitsdaten. Die unterstützten Wichtungsarten sind: 0x1h, 0x2h, 0xAh, 0x41h, 0x42h, 0x4Ah Wenn rotatorische Vorzugswichtung gewählt ist, wird der Wichtungsfaktor für Geschwindigkeitsda- ten (IDN45) auf 1 und der Wichtungsexponent für Geschwindigkeitsdaten (IDN46) auf -4 gesetzt (siehe IDN45/46).

  • Seite 32: Idn47 Lagesollwert

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.41 IDN47 Lagesollwert Der Master gibt Lagesollwerte als zyklische Daten über IDN47 an den Antrieb aus. Lagesollwerte, die über den Servicekanal geschrieben werden, haben keine Wirkung. Der „Lagesollwert“ hat eine definierte Wichtungsart (IDN76) und eine definierte Auflösung (IDN76, 77, 78, 79, 123).

  • Seite 33: Idn53 Lageistwert 2 (Externer Geber)

    Der externe Lageistwert 2 des Antriebs wird von einem externen Encoder in der rotatorischen Lage- auflösung übergeben, die in IDN79 festgelegt ist. Bei translatorischer Lagewichtung wird diese IDN in Inkrementen gezählt, nicht in SERCOS-Einheiten (siehe IDN76 und 79). Datenlänge: 4 Byte...

  • Seite 34: Idn57 Positionierfenster

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.49 IDN57 Positionierfenster Definiert den maximalen, absoluten Abstand zwischen dem Lagesollwert und dem Lageistwert. Wenn sich der Schleppabstand innerhalb des „Positionierfensters“ befindet, setzt der Antrieb das Flag „In Position“ (IDN13, Bit 6). Diese Funktion ist nur aktiv, während sich der Antrieb in der Lage- regelung befindet.

  • Seite 35: Idn76 Wichtungsart Für Lagedaten

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.52 IDN76 Wichtungsart für Lagedaten Dieser Parameter definiert die Wichtungsoptionen für alle Lagedaten. Die unterstützten Wichtungs- arten sind: Vorzugswichtung: feste Geschwindigkeitsdaten-Wichtung (IDN45=1, IDN46=-4) feste Positionsdaten-Wichtung (IDN77=1, IDN78=-7) Parameterwichtung: einstellbare Geschwindigkeitsdaten-Wichtung (IDN44, 45, 46) einstellbare Positionsdaten-Wichtung (IDN77, 78)

  • Seite 36: Idn77 Wichtungsfaktor Translatorische Lagedaten

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.53 IDN77 Wichtungsfaktor translatorische Lagedaten Dieser Parameter definiert den Wichtungsfaktor für alle Lagedaten im Antrieb, wenn translatorische Wichtung in IDN76 gewählt ist. exponent(IDN78) × = ×10 m LSB Wichtung Faktor(IDN77) 10 Datenlänge: 2 Byte Speicherbar:...

  • Seite 37: Idn81 Additiver Drehmoment-Sollwert

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.57 IDN81 additiver Drehmoment-Sollwert Der Master überträgt additive Drehmoment-Sollwerte als zyklische Daten über IDN81 an den Antrieb. Werte, die über den Servicekanal geschrieben werden, haben keine Wirkung. Dies ist eine zusätzli- che Funktion , das Drehmoment im Antrieb zu beeinflussen, um den Schleppfehler zu minimieren.

  • Seite 38: Idn89 Sendezeitpunkt Mdt

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.61 IDN89 Sendezeitpunkt MDT Der Zeitpunkt, an dem Master mit der Übertragung des MDT nach dem Ende des MST, während CP3 und CP4 beginnen sollte. Der „Sendezeitpunkt MDT“ muss vom Master während CP2 übertra- gen werden. Der „Sendezeitpunkt MDT“ wird durch die „Kommunikations-Zykluszeit“ (IDN2), die „Umschaltzeit Senden/Empfangen“...

  • Seite 39: Idn92 Drehmoment-Grenzwert Bipolar

    Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: SSTAT 3.68 IDN96 Slavekennung Die SERCOS-Adresse des Antriebs ist sowohl in den höherwertigen als auch in den niederwertigen Byte dieser IDN enthalten. Beispiel: ADDR (bzw. ADDRFB beim S400) IDN96 = 0x0303h Datenlänge: 2 Byte...

  • Seite 40: Idn97 Maske Zustandsklasse 2

    ...Details siehe ASCII – Kommando ERRCODE ) ist ein Kaltstart erforderlich, den IDN99 automatisch bei Bedarf durchführt. Hierbei wird der SERCOS - Ring automatisch in Phase 0 zurüc- kgeschaltet. Andere Antriebe reagieren hierauf gemäß Norm mit Fehlermeldung F29 „SERCOS Fehler“...

  • Seite 41: Idn100 Drehzahlregler-Proportionalverstärkung

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.72 IDN100 Drehzahlregler-Proportionalverstärkung Drehzahlregler-Proportionalverstärkung für den PI-Geschwindigkeitsregelkreis. Bei zu geringer Ver- stärkung reagiert der Antrieb eventuell langsam oder zeigt eine schlechte Dämpfung. Ist der Wert zu hoch, pfeift der Antrieb oder schwingt. Datenlänge: 2 Byte...

  • Seite 42: Idn105 Lageregler-Nachstellzeit

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.76 IDN105 Lageregler-Nachstellzeit Dies ist die Nachstellzeit für den PI-Lageregelkreis. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: 2000 Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: GPTN * 10 Einheit: 0.1 ms Version: 3.77...

  • Seite 43: Idn110 Spitzenstrom Verstärker

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.81 IDN110 Spitzenstrom Verstärker Dieser Wert wird durch die Hardware definiert. Datenlänge: 4 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: durch Hardware definiert ASCII-Kommando: DIPEAK * 1000 Einheit: Version: 3.82...

  • Seite 44: Idn116 Auflösung Rotationsgeber 1 (Motorgeber)

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.86 IDN116 Auflösung Rotationsgeber 1 (Motorgeber) Dieser Parameter definiert die Rotationsgeberauflösung des Motors (siehe IDN79). Datenlänge: 4 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: 65536 Hochlaufprüfung: Maximum: 1048576 Zykl. Transfer: PRBASE Vorgabe: 1048576...

  • Seite 45: Idn121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.90 IDN121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen Die Werte für die Eingangsumdrehungen müssen ganzzahlig eingegeben werden. Das Verhältnis zwischen IDN121 und 122 kann zwischen 0,01 und 100 liegen. Eingangsumdrehungen IDN Getriebeübersetzung gangsumdrehungen IDN einfaches Beispiel zur Übersetzung 1 100 = 100 Motorumdrehungen / 1 Umdrehung an der Last einfaches Beispiel zur Übersetzung 2...

  • Seite 46: Idn127 Kommando: Umschaltvorbereitung Auf Cp3

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.94 IDN127 Kommando: Umschaltvorbereitung auf CP3 Mit diesem Kommando wird sichergestellt, dass der Antrieb für die Umschaltung von CP2 auf CP3 bereit ist. Der Master muss dieses Kommando fehlerfrei durchführen, bevor er von CP2 auf CP3 umschalten kann.

  • Seite 47: Idn130 Messwert 1 Positiv

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.97 IDN130 Messwert 1 positiv Mit dem Kommando „Messtasterzyklus“ (IDN170) wird eine Position erfasst, wenn sich ein digitaler Eingang ändert. IDN130 enthält die erfasste Position, wenn der „Messtaster Steuerparameter“ (IDN169, Bit 0) für Messtaster 1 so konfiguriert ist, dass der Messtaster die Position an der positi- ven Flanke des digitalen Eingangs erfasst.

  • Seite 48: Idn134 Master Steuerwort

    Kollmorgen 12/2010 3.101 IDN134 Master Steuerwort Das Steuerwort des Antriebs im MDT wird in IDN134 als Diagnosehilfe abgebildet. Genauer Infor- mationen entnehmen Sie bitte der SERCOS-Norm (siehe auch MDT-Steuerbit 13-15 Þ S. 17). Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Binär Schreibzugriff: Schreibgeschützt...

  • Seite 49: Idn135 Antrieb Statuswort

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.102 IDN135 Antrieb Statuswort Das Statuswort des AT-Telegramms wird in IDN135 als Diagnosehilfe abgebildet. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Binär Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: Statuswort, Länge 2 Byte Bit Nr.

  • Seite 50: Idn136 Beschleunigungsgrenzwert Positiv

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.103 IDN136 Beschleunigungsgrenzwert positiv Dieser Parameter definiert die maximale positive Beschleunigung des Antriebs, wenn sich dieser im Geschwindigkeits- oder Lagereglermodus befindet. Datenlänge: 4 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 51: Idn141 Motortyp

    IDN146 Kommando: NC-geführtes Referenzieren Wenn der Master das Kommando NC-geführtes Referenzieren absetzt und startet, reagiert der Serfvoverstärker auf die programmierten oder zugewiesenen Signale (Referenzschalter IDN400, Nullimpuls des Rückführsystems). Mehr Informationen finden Sie in der SERCOS Spezifikation. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar:...

  • Seite 52: Idn147 Referenzfahrt-Parameter

    Anschlag mit Drehmoment auswerten nicht ausgewertet 11 - 15 Reserviert Auf 0 setzen * Richtungsdefinition wie bei IDNP3025. IDN55 definiert Drehsinn aus Sicht des Sercos Masters. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Datentyp: Binär Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 53: Idn159 Überwachungsfenster

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.113 IDN159 Überwachungsfenster Das Überwachungsfenster definiert die maximale Lageabweichung. Wenn die absolute Differenz zwischen dem aktiven Lageistwert und dem aktiven Lagesollwert außerhalb des Überwachungs- fensters liegt, wird der Fehler F03 „exzessive Regelabweichung“ generiert (IDN11, Bit 11).

  • Seite 54: Idn162 Wichtungsexponent Für Beschleunigungsdaten

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.116 IDN162 Wichtungsexponent für Beschleunigungsdaten Nur bei rotatorischer Parameterwichtung (siehe IDN160). Dieser Parameter definiert den Wichtungsexponent für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl.

  • Seite 55: Idn170 Kommando: Messtasterzyklus

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.118 IDN170 Kommando: Messtasterzyklus Im Messtasterzyklus werden die Lagedaten erfasst, wenn sich ein digitaler Eingang ändert. Jeder Messtaster kann mit Hilfe beider Flanken (positive und/oder negative) eine Positionserfassung des digitalen Eingangssignals auslösen, sofern die Flanken mindestens 0,5 Millisekunden auseinander liegen.

  • Seite 56: Idn181 Hersteller-Zustandsklasse 2 (Mc2D)

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.120 IDN181 Hersteller-Zustandsklasse 2 (MC2D) Dieser Parameter listet die herstellerspezifischen Warnungen für den Antrieb auf. Wird eine Warnung in IDN181 gesetzt oder gelöscht, so wird ebenfalls der herstellerspezifische Betriebszu- stand in der Zustandsklasse 2 (IDN12 Bit 15) gesetzt. Beim Lesen von IDN181 über den Serviceka- nal wird Bit 15 von IDN12 auf 0 zurückgesetzt.

  • Seite 57: Idn187 Idn-Liste Der Konfigurierbaren Daten Im At

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.124 IDN187 IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im AT Dieser Parameter listet alle IDN auf, die als zyklische AT-Daten übertragen werden können. Der Master kann mit Hilfe dieser IDN die IDN festlegen, die in einem Antriebstelegramm abgelegt wer- den können (siehe IDN15).

  • Seite 58: Idn189 Schleppabstand

    IDN112 ASCII-Kommando: MICONT*1000 Einheit: Version: 3.129 IDN197 : Setze Koordinatensystem Nach Aktivierung dieses Kommandos ignoriert der Servoverstärker die Lagesollwerte und überträgt stattdessen die programmierten Startkoordinatenwerte in den verstärkerinternen Lageregler. Mehr Informationen finden Sie in der SERCOS Spezifikation. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 59: Idn203 Abschalttemperatur Verstärker

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.130 IDN203 Abschalttemperatur Verstärker Überschreitet die Verstärkertemperatur (Kühlkörpertemperatur) den Wert der Verstärker-Abschalt- temperatur, so setzt der Antrieb das Fehlerbit für den Übertemperaturfehler des Verstärkers in C1D (IDN11 Bit 1). Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen...

  • Seite 60: Idn257 Vervielfachung 2

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.134 IDN257 Vervielfachung 2 Dieser Parameter definiert die antriebsinterne Multiplikation eines Messsystems als externen Geber für den Lageistwert 2 (IDN53). Wenn die Auflösung des Gebers 2 (IDN117) nicht durch 2 teilbar ist, kann der Antrieb eine zusätzliche Wichtung für IDN53 verwenden.

  • Seite 61: Idn288 Idn-Liste Der Programmierbaren Daten In Cp2

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.138 IDN288 IDN-Liste der programmierbaren Daten in CP2 Dieser Parameter erzeugt eine Liste aller IDN, die vom Master in CP2 geschrieben werden können. Um Probleme mit der Datenabhängigkeit zu vermeiden, werden die IDN in der Reihenfolgen aufge- führt, in welcher der Master sie schreiben sollte.

  • Seite 62: Idn301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.142 IDN301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 1 (RTC Bit 1, MDT-Steuerwort Bit 6) eine Steuersig- nal-IDN zu. Zwei RTC-Bit werden im MDT-Steuerwort (Bit 6 und 7) definiert und können vom Mas- ter in jedem Kommunikationszyklus aktualisiert werden.

  • Seite 63: Idn305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.145 IDN305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Dies ist die IDN eines Echtzeitstatussignals, das in Echtzeitstatusbit 1 (AT-Statuswort Bit 6) erscheint. Zwei Echtzeitstatusbit sind im AT-Statuswort definiert (Bit 6 und 7) und werden vom Antrieb während CP4 kontinuierlich aktualisiert.

  • Seite 64: Idn312 Status Temperaturwarnung Motor

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.148 IDN312 Status Temperaturwarnung Motor Diese Warnsignal-IDN wird gesetzt (Bit 0 = 1), wenn die Motor-Temperatur den in IDN 201 einge- stellten Schwellenwert überschreitet. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Binär Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl.

  • Seite 65: Idn376 Unterstützte Baud Rate

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.153 IDN376 Unterstützte Baud Rate Beschreibung Beschreibung 2 Mbit/s 8 Mbit/s 4 Mbit/s 16 Mbit/s Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: 3.154 IDN380 Zwischenkreisspannung Istwert Über diese IDN ruft der Master die Zwischenkreisspannung des Antriebs ab.

  • Seite 66: Idn400 Status Referenzschalter

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.157 IDN400 Status Referenzschalter Diese IDN enthält den Status des Referenzschalters. Der als Referenzschaltereingang verwendete digitale Eingang wird über die IDN für den digitalen Eingangsmodus (IDNP3000, IDNP3001, IDNP3002 oder IDNP3003) zugewiesen. IDN400 eignet sich, um einem RTS-Bit das Referenz- schaltersignal zuzuweisen.

  • Seite 67: Idn405 Freigabe Messtaster 1

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.161 IDN405 Freigabe Messtaster 1 Mit diesem Parameter wird der Positionserfassungsmechanismus aktiviert, damit die nächste, gül- tige Flanke des Messzyklussignals die aktuelle Position in IDN130 oder 131 ablegt. IDN405 kann einem RTC-Bit (MDT-Steuerwort 6 oder 7) über IDN301 oder IDN303 zugewiesen werden. Diese IDN ist schreibgeschützt, solange sie einem RTC-Bit zugewiesen ist, und kann nur über System-...

  • Seite 68: Idn410 Messwert 1 Negativ Erfasst

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.164 IDN410 Messwert 1 negativ erfasst Dieser Parameter zeigt an, ob die erfassten Positionsdaten nach der negativen Flanke des Ein- gangssignals von Messtaster 1 (IDN401) in IDN131 gehalten werden. Die Positionsdaten können nur an der negativen Flanke von Messtaster 1 gehalten werden, wenn der „Messzyklus“ (IDN170) und der „Messtaster-Steuerparameter“...

  • Seite 69: Idn412 Messwert 2 Negativ Erfasst

    Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: 3.167 IDN447 Kommando : Setze absolute Position Nach Aktivierung dieses Kommandos ignoriert der Servoverstärker den Lagesollwert und speichert die abweichung der aktuellen Position vom Nullpunkt. Mehr Informationen finden Sie in der SERCOS Spezifikation. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 70: Idnp3000

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.168 IDNP3000..3003 (35 768..35 771) Konfiguration Digital-IN 1...4 Diese Parameter legen die Funktionalität der digitalen Eingänge 1 bis 4 fest. Die digitalen Eingänge können direkt über die IDN P3030 bis P3033 gelesen werden. Die konfigurierbaren Funktionen hängen vom verwendeten Verstärker ab und sind in der ASCII Objekt Referenz beschrieben.

  • Seite 71: Idnp3007/3008 (35 775 / 35 776) Trigger Digital-Out

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.171 IDNP3007/3008 (35 775 / 35 776) Trigger Digital-Out Dieser Parameter setzt einen Hilfe- oder Triggerwert zur Funktionalität der digitalen Ausgänge (siehe IDNP3005 und IDNP3006). Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 72: Idnp3011 (35 779) Konfiguration Encoder-Emulation

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.174 IDNP3011 (35 779) Konfiguration Encoder-Emulation Dieser Parameter legt das Signalformat für die Encoder-Emulation an Stecker X5 (S400: X4) fest. Ein neuer Emulationsmodus wird erst aktiv, wenn dieser Parameter im nichtflüchtigen Speicher gesichert und ein Kalt- oder Warmstart (IDN128) ausgelöst ist.

  • Seite 73: Idnp3014 (35 782) Steuerparameter Messtaster-Differenzwert

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.177 IDNP3014 (35 782) Steuerparameter Messtaster-Differenzwert Mit diesem Parameter wird die Berechnungsregel für die Messtaster-Differenzwertfunktion für IDN P3012 und P3013 definiert. Wert Beschreibung Die Messtaster-Differenzwertfunktion ist nicht aktiv. Berechnung des Differenzwerts zwischen einer positiven Flanke und einer negativen...
  • Seite 74 SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 Anwendungsbeispiel: IDNP3014 = 2 Bedingung für Tx: Tx ³ T + 250 µs Scyc Anwendungsbeispiel: IDNP3014 = 3 IDNP3012 = | IDN130 - P1 | nach der Messzeit für P1 in allen Zeichnungen in Anwendungsbeispiel 1 und 2 Bedingung für den Zeitraum zwischen P1 und P3: Tx ³...

  • Seite 75: Idnp3015 (35 783) Auswirkung Des Hardwareendschalters

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 Anwendungsbeispiel: IDNP3014 = 6 Bedingung für Tx: Tx ³ T + 250 µs Scyc Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: Einheit: Version: 3.178...

  • Seite 76: Idnp3016 (35 784) Wirkung Reset-Befehl: Kaltstart Verhindern

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.179 IDNP3016 (35 784) Wirkung Reset-Befehl: Kaltstart verhindern Dieser Parameter definiert die Wirkung des Befehls „Reset Zustandsklasse 1“ (IDN99) für Fehler, die einen Kaltstart erforderlich machen. Ist diese IDN gesetzt, so werden Fehler, die einen Kaltstart erfordern, nicht gelöscht.

  • Seite 77: Idnp3019 (35 787) Fpga-Programm Wählen

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.182 IDNP3019 (35 787) FPGA-Programm wählen Das Kommando FPGA bestimmt welches FPGA-Programm in der Initialisierungsphase geladen werden soll. FPGA = 0 Programm mit Nachlaufzähler in der Encoder Simulation X5 (S400: X4) FPGA = 1 Programm mit Up/Down-Zähler (dieses Programm erlaubt den Einsatz eines Sincos-Motors als Slave bei einer Master/Slave-Anwendung).

  • Seite 78: Idnp3023 (35 791) Drehzahlregler 2. Filterzeitkonstante

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.186 IDNP3023 (35 791) Drehzahlregler 2. Filterzeitkonstante Filter Zeitkonstante hinter dem Drehzahlregler (BQMODE1). Der Anteil, der gefiltert werden soll, kann durch GVFILT verändert werden. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 79: Idnp3027 (35 795) Hersteller-Referenzfahrtart

    IDN147 muss über den Servicekanal geschrieben werden, damit der Referenzfahrtmodus für antrie- besgeführtes Referenzieren (IDN148) geändert werden kann. Während oder nach dem Referenzie- ren mit SERCOS enthält der Parameter NREF den Wert dieser IDN. Mit dem nachfolgenden Befehl SAVE kann dieser Wert dauerhaft gespeichert werden.

  • Seite 80: Idnp3028 (35 796) Reihenfolge Endstufenfreigabe

    Mit dieser IDN kann die Reihenfolge der Software- und Hardware-Freigaben festgelegt werden. Als Vorgabe muss die Hardwarefreigabe für SERCOS vor dem Setzen der Softwarefreigabe (Reihen- folge Hardwarefreigabe = 0) gesetzt werden, da sonst Fehler 29 (Bit 11 in IDN129) ausgegeben wird.

  • Seite 81: Idnp3038 (35 806) Freigabe Messtaster 1

    CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: 3.197 IDNP3040 (35 808) quadratische Interpolationsmethode Arbeitet nur im 500µs Zyklus bei SERCOS Lageregelung und nicht eingestellter Modulo Wichtung. Datenlänge: 2 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Binär Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 82: Idnp3042 (35 810) Parameter Positionsschalter Akt./Deakt

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.199 IDNP3042 (35 810) Parameter Positionsschalter akt./deakt. Mit dieser IDN kann die Prüfung jedes Positionsschaltpunkts für den Positionsschaltpunkt-Parame- ter (IDN59) aktiviert oder deaktiviert werden (siehe IDN59, P3041, 3043 und P3044). Beschreibung Einstellung LSB 0 Positionsschaltpunkt 1 (IDN60)

  • Seite 83: Idnp3043 (35 811) Parameter Positionsschalter-Polarität

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.200 IDNP3043 (35 811) Parameter Positionsschalter-Polarität Mit dieser IDN kann die Polarität für jeden Positionsschalter auf das entsprechenden Flag-Bit (IDN59) oder den digitalen Ausgang gesetzt werden (siehe IDN59, P3041, 3042 und P3044). Beschreibung Einstellung LSB 0...

  • Seite 84: Idnp3044 (35 812) Parameter Positionsschaltertyp

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.201 IDNP3044 (35 812) Parameter Positionsschaltertyp Mit dieser IDN kann der Typ für jeden Positionsschaltparameter auf das entsprechenden Flag-Bit (IDN59) oder den digitalen Ausgang gesetzt werden (siehe IDN59, P3041, 3042 und P3043). Beschreibung Einstellung LSB 0 Positionsschaltpunkt 1 (IDN60) 0 = Die Positionsprüfung läuft ständig.

  • Seite 85: Idnp3047 (35 815) Konfiguration Von Digitalen Nocken

    Kollmorgen SERCOS IDN Set 12/2010 3.204 IDNP3047 (35 815) Konfiguration von digitalen Nocken Diese IDN aktiviert das digitale Camming mit Geschwindigkeitsabhängiger Korrektur. Die Variablen P1...P16 enthalten die Positionswerte für die Positionsschwellen 1...16. Die Normierung der Position hängt von den Einstellungen PGEARI, PGEARO und PRBASE ab.

  • Seite 86: Idnp3053 (35 821) Zyklischer Sollwert

    SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 3.208 IDNP3053 (35 821) Zyklischer Sollwert Eine freie Variable, die zu diversen Kommunikationszwecken, z.B. mit der internen SPS, eingesetzt werden kann. Datenlänge: 4 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Dezimal mit Vorzeichen Schreibzugriff: CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung:...

  • Seite 87: Idnp3058 (35 826) Aus-Schalter Für Digitale Nocken 3

    CP2, CP3, CP4 Minimum: Hochlaufprüfung: Maximum: Zykl. Transfer: Vorgabe: ASCII-Kommando: 3.212 IDNP3060 (35 828) Zähler für RDIST - Empfangsstörungen Der Zähler wird bei Empfangsstörungen durch Interrupts des Sercos-ASIC inkrementiert. Datenlänge: 4 Byte Speicherbar: Nein Datentyp: Dezimal ohne Vorzeichen Schreibzugriff: Schreibgeschützt Minimum: Hochlaufprüfung:...
  • Seite 88 SERCOS IDN Set Kollmorgen 12/2010 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 89: Anhang

    OVRIDE IDN 108 Feedrate Override OxMODE IDNP 3005, 3006 (35 773/774) Betriebsart digitaler Ausgang 1...2 OxTRIG IDNP 3007, 3008 (35 775/777) Trigger digitaler Ausgang 1...2 IDN 189 Schleppabstand PEMAX IDN 159 Überwachungsfenster IDN 51 Lageistwert 1 (Motorgeber) SERCOS für S400/S600...
  • Seite 90 (35 789) Überdrehzahl VREF IDN 41 Referenzfahrt-Geschwindigkeit WPOS IDNP 3041 (35 809) Parameter Positionsschalter ein/aus WPOSE IDNP 3042 (35 810) Parameter Positionsschalter aktivieren/deaktivieren WPOSP IDNP 3043 (35 811) Parameter Positionsschalter-Polarität WPOSX IDNP 3044 (35 812) Parameter Positionsschaltertyp SERCOS für S400/S600...

  • Seite 91: Zyklisch Adressierbare Daten - Idn 187 (At) + Idn 188 (Mdt)

    Sollten Endschalter aufgrund der Parametrierung im Antrieb zwingend erforderlich sein, so werden diese automatisch auf den größtmöglichen Bereich gesetzt. Dieser Bereich kann aber einge- schränkt werden. Die SWEs sind erst nach einer Referenzfahrt oder Setzen des Referenzpunktes aktiv! SERCOS für S400/S600...

  • Seite 92: Skalierungen

    U/min, alternativ kann über IDN 44 auch Sekunden gewählt werden. linear: m/min 4.4.3 Strom / Drehmoment IDN 86: hier steht nur eine Skalierung zur Verfügung: 0.1% vom Motordauerstrom (MICONT) Beispiel: MICONT = 6A => LSB = 6mA SERCOS für S400/S600...

  • Seite 93: Einheitenumrechnung, Beispiel

    VREF = 262 Inkr / 250µs = 262*4000 Inkr/s = 1048576 Inkr/s = 60 U/min IDN 41 Soll-Wert = 600.000 Umrechnung SERCOS -> ASCII PRBASE Sollwert IDN Feedconst IDN 600 000 10 000 1048 576 24 000 24 000 000 1000 .000...

  • Seite 94: Geschwindigkeits-Regelung

    Rotations-Lageauflösung IDN 89 Sendezeitpunkt MDT *St = dieser Parameter sollte von der Steuerung automatisch berechnet werden. Die Skalierung der Soll- und Istwerte ist auf 0,1% des Maximalstroms festgelegt! Dieser Maximal- strom hängt vom verwendeten Motor (MICONT) ab! SERCOS für S400/S600...

  • Seite 95: Echtzeitbits

    Die Echtzeitbit-Zuweisungen können zu jeder Zeit verändert werden, um immer die gerade benö- tigte Information zu erhalten. Besonders bei der steuerungsgeführten Referenzfahrt werden die Echtzeitbits benutzt, um eine Art Handshake zu realisieren. Die Update-Rate der Echtzeitbits beträgt eine Millisekunde. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 96: Referenzieren

    Kollmorgen 12/2010 Referenzieren 4.7.1 Antriebsgeführt Wenn alle ASCII-Parameter so gesetzt sind, dass die Referenzfahrt ohne SERCOS (z.B. über die Inbetriebnahmesoftware) einwandfrei funktioniert (inkremetelle Wichtung über SERCOS beachten!), kann mit dem Kommando IDN148 die antriebsgeführte Referenzfahrt gestartet werden. Verwendete IDN Bedeutung...
  • Seite 97 Kollmorgen Anhang 12/2010 Beispiel (Geschwindigkeitsvorgabe Referenzfahrt): Mit Sercos werden im Servoverstärker die Einheiten auf “inkrementell” umgestellt. Für die Referenz- fahrtgeschwindigkeit VREF bedeutet dies: VREF = Inkremente pro 250µs bezogen auf PRBASE PRBASE = 20bit = 1048576 VREF = 262 => (262*4000)/1048576 pro Sekunde => 1048000/1048576 = ca. 1U/s = 60U/min Die Default-Wichtung auf Sercos (Master) ist 10000/U/min Ein Sollwert von 600.000 für IDN 41 entspricht dann 600.000/10.000 = 60U/min =>...

  • Seite 98: Steuerungsgeführt

    2. Die Steuerung setzt die Referenzfreigabe IDN 407 über das Echtzeit-Steuer- bit. Nun gibt es zwei Möglichkeiten: - Der Servoverstärker wertet die Referenzfreigabe IDN 407 aus. - Der Servoverstärker wertet die Referenzfreigabe IDN 407 und den Referenzschalter IDN 400 aus. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 99: Cam-Switch

    Ausschalter für digitale Nocken 3+4, es können nur beide gleichzeitig ein-/ausge- IDNP 3058 schaltet werden Beispiel Einstellungen: Start Ende Nocke 1 100.000 Nocke 2 524.000 624.000 blau: PFB Nocke 3 262.000 362.000 rot: Nocken 1+2 Nocke 4 768.000 868.000 grün: Nocken 3+4 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 100: Linearachsen

    Da bei Linearachsen das absolute Wegmaß begrenzt ist, wird vom Verstärker durch Setzen der SW-Endschalter dafür gesorgt, das kein Überlauf in der Ist-Position stattfindet. Durch Skalierungen weichen die antriebsinternen Werte in SWE1 und SWE2 von den über SERCOS übermittelten ab. 4.10 Drehrichtungen ASCII „DIR“...

  • Seite 101: Externe Lageregelung

    Die Auflösung des externen Gebers sind die Striche pro Umdrehung, die er liefert. Standardmäßig kann der Multiplikationsfaktor auf 1 bleiben. Die Auflösung, die über SERCOS benutzt, ist immer noch über IDN 79 bei rotativer und IDN 123 bei linearer Wichtung gesetzt. Die Geberstriche werden dann auf diese Auflösung skaliert.

  • Seite 102: Quadratische Interpolation

    Quadratische Interpolation Die quadratische Interpolation dient zum "weicheren" Ausgleichen von Sollwert-Sprüngen. Dabei muss die SERCOS-Zykluszeit 500 µs betragen und Lageregelung benutzt werden! Aktiviert wird die Interpolationsmethode dann mit IDNP 3040 = 1. Mit Modulo ist sie nicht einsetzbar! Als Vorgabe dient eine interne Tabelle mit sinusförmiger Trajektorie. Da die Zykluszeit 500µs beträgt und die Zykluszeit des internen Lagereglers 250µs, wird der Sollwert nur jedes zweite >Mal...

  • Seite 103: Getriebe Und Übersetzungen Bei Linear- Und Rotations-Achsen

    Entspricht einem Getriebe 1:2, bei dem die Sollwertvorgabe von der Motorseite her betrachtet wird. Bei Sollwert 1 Umdrehung dreht der Motor 2 Umdrehungen. Der zurückgemeldete SERCOS Lageistwert entspricht aber nur 1 Motorumdrehung. IDN 76 Bit 6 = 1 Lage soll...

  • Seite 104: Fehlerbehandlung

    Wenn das Software-Enable vor dem Hardware-Enable gegeben wird ohne dass dies mit IDNP 3016 konfiguriert wurde. Wenn der SERCOS-ASIC eine unerwartete Versionsnummer besitzt (unwahrscheinlich). Wenn bei über SERCOS freigegebenem Servoverstärker das Hardware-Enable auf 0V schaltet. Bei einem Kabelbruch. Steuerung will in eine Phase größer 4 schalten.

  • Seite 105: Ein Hochschalten Von Phase 3 Nach Phase 4 Ist Nicht Möglich

    Ein Hochschalten von Phase 3 nach Phase 4 ist nicht möglich IDN 22 nennt die IDNs, welche ein Hochschalten verhindern. Dies sind in dieser Phase Wichtungen und allgemeine Einstellungen, die sich widersprechen. z.B. IDN 44,45,46 Wichtungen für Geschwindigkeitsregelung IDN 76,79,103,123 Wichtungen für Lageregelung IDN 121,122 Getriebefaktoren SERCOS für S400/S600...

  • Seite 106: Idn Nach Typen Sortiert

    IDNP3054 Zyklischer Istwert ........86 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 107: Beschleunigungs- / Verzögerungsregelung

    IDNP3045 Integralstromkomponente setzen ......84 IDNP3052 Schalter für Beschleunigungsvorsteuerung..... 85 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 108: Fehler- Und Sicherheitserkennung

    IDNP3017 Lagegeberart ........76 IDNP3018 Konfiguration der Messtaster-Positionserfassung ....76 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 109: Geschwindigkeitsregelung

    IDN0306 Echtzeitstatusbit 2 ........63 IDN0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 ......63 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 110: Konfigurierbare E/A

    IDNP3057 Aus-Schalter für Nocken 1/2 ......86 IDNP3058 Aus-Schalter für Nocken 3/4 ......87 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 111: Lageregelung

    IDNP3040 quadratische Interpolationsmethode ......81 IDNP3047 Konfiguration von digitalen Nocken......85 SERCOS für S400/S600...

  • Seite 112: Motorkompatibilität

    IDN0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 ......63 IDN0376 Unterstützte Baud Rates ....... 65 SERCOS für S400/S600...
  • Seite 113 Kollmorgen Anhang 12/2010 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. SERCOS für S400/S600...

  • Seite 114: Vertrieb Und Applikation

    E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 2250 +49 (0)2102 - 9394 - 3110 Fax: Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

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