Phasenhochlauf; Al Control (Adresse 0X0120:0X0121); Al Status (Adresse 0X0130:0X0131); Al Status Code (Adresse 0X0134:0X0135) - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung
Feldbus schnittstelle für s300 / s400 / s600 / s700
Vorschau ausblenden
Andere Handbücher für EtherCAT:
- Originalbetriebsanleitung (38 Seiten) ,
- Handbuch (48 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
Werbung
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
4.3 Phasenhochlauf
Verantwortlich für den Kommunikations-Phasenhochlauf (wird auch EtherCAT-Statuswechsel
genannt) und die Anzeige des aktuellen Status sowie eventueller Fehlermeldungen sind die
Register AL Control, AL Status und AL Status Code. Jeder Transitions-Aufforderung der
EtherCAT-Schnittstelle durch das AL Control Register und jedem AL Control Events (Interrupts)
folgt der Servoverstärker mit dem AL Status Register. Eventuelle Fehlermeldungen hierbei wer-
den in dem AL Status Code Register angezeigt.
4.3.1 AL Control (Adresse 0x0120:0x0121)
Parameter
Status
Quittierung
Reserviert
Appl. spezifisch
4.3.2 AL Status (Adresse 0x0130:0x0131)
Parameter
Status
Statuswechsel
Reserviert
Appl. spezifisch
4.3.3 AL Status Code (Adresse 0x0134:0x0135)
Parameter
Status
Status
Code
0x0000
0x0011
0x0017
0x001A
Andere Codes werden nicht unterstützt.
16
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Adresse
Bit
0x120
3...0
0x120
4
0x120
7...5
0x120
15...8
Adresse
Bit
ZA
Drive
0x130
3...0
0x130
4
0x130
7...5
0x130
15...8
Adresse
Bit
0x134
7...0
0x135
7...0
Beschreibung
Kein Fehler
Fehlerhafte Statuswechsel-Anforderung I -> S, I -> O, P -> O,
Fehlerhafte Synchronisationsmanager
Konfiguration
Synchronisierungsfehler
ZA
ZA ECAT Beschreibung
Drive
0x01: Init Request
0x02: PreOperational Request
R
w
0x03: Bootstrap Mode Request
0x04: Safe Operational Request
0x08: Operational Request
R
w
0x00: keine Fehlerquittierung
0x01: Fehlerquittierung bei pos.
Flanke
R
w
-
R
w
-
ZA
Beschreibung
ECAT
0x01: Init
0x02: PreOperational
w
r
0x03: Bootstrap Mode
0x04: Safe Operational
0x08: Operational
0x00: Bestätigung beim Statuswechsel
w
r
0x01: Fehler beim Statuswechsel z.B. bei
unzulässiger Transition.
w
r
-
w
r
-
ZA
ZA ECAT
Drive
w
r
w
r
Aktueller Status
(Statuswechsel)
Alle
O -> B, S -> B, P -> B
P -> S, S -> O
O, S -> O
Beschreibung
Siehe Tabelle unten
Siehe Tabelle unten
Resultierender
Status
Aktueller Status
Aktueller Status + E
Aktueller Status + E
S + E
Werbung
Inhaltsverzeichnis
