Freies Pdo Mapping (Nur S300/S700) - Kollmorgen EtherCAT Originalanleitung

4.6 Freies PDO Mapping (nur S300/S700)

Neben dem festen PDO Mapping ist auch das so genannte freie Mapping von Echtzeitobjekten
möglich. Dieses Mapping ist nur verfügbar, wenn der parameter
1 gesetzt ist. Die Konfiguration ähnelt der beschriebenen Sequenz für feste Mappings:
1. Mapping Auswahl löschen (Schreiben von 0 in Objekte 0x1C12 Sub 0 und 1C13 Sub 0)
2. Das freie Mapping wird aufgebaut mit den Objekten 0x1600 Sub 1 .. n (Empfangsrichtung)
und/oder 0x1a00 sub 1 .. m (Senderichtung) wie bei CANopen.
3. SDO Schreibzugriff auf die Objekte 0x1C12 Sub 0 und/oder 0x1C13 Sub 0 mit Nummer 1.
Beispiel siehe (➜ # 24).
Die zyklisch verwendeten Daten sind im PDO-Zuordnungsfenster für die Ein- und Ausgänge der
Sync Manager sichtbar. Die Standardeinstellung lautet auf die festen PDOs 0x1701 und 0x1B01
(Inhalt bei Auswahl in der PDO-Liste sichtbar).
Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO-Konfiguration aktiviert
werden.
S300-S400-S600-S700 EtherCAT | 4 EtherCAT
DRVCNFG3
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2019
Bit 16 (0x10000) auf
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